图像转换过程
- 凸透镜成像
- CCD，CMOS等感光，根据光强的大小产生对应大小的电信号（包括了成像平面的采样过程）
- 彩色图像需要RGB三种颜色的色块网格，实现对三基色强度提取；
- 如果没有色块网格，那么将会得到灰度图（灰度图每个像素值表示了该位置处的光照强度）
- 彩色图转灰度图（大概公式）：
- 将对应的电信号后续处理即可得到彩色图像（RGB格式）
- 这里有一个问题：如果将世界坐标系和相机坐标系重合（两者都能表示世界空间，都是连续的），这样世界坐标系就可以利用相机坐标系代替了，为啥还需要世界坐标系呢？
对于单张图像的确如此，单张图像的分析，完全可以以相机坐标系为世界坐标系。但是如果需要进行一些更复杂的任务，例如多视角三维重建。那么我们就需要世界空间的一个固定基准，来完成坐标之间的对应转换关系。
如果要更详细的过程，可以参考下面这张图：
其中的刚体变换，包括一个旋转和平移过程。
透视投影（透镜成像）
相机坐标系坐标原点即透镜中心，成像平面在透镜后面；但是这个过程等价于成像平面在透镜前面（如下图所示）而大多数情况下，都是采用后者来表示。
采用后者表示的优势是，参数矩阵中的负号可以去掉，公式如下图所示。
图像畸变
图像畸变有两种形式：径向畸变 & 切向畸变。
畸变原因：1、成像模型并非小孔模型，透镜本身会造成成像的失真（理想透镜中心放大率和边缘并非相同）；2、透镜存在误差；
畸变是光学透镜的固有特性，不能完全去除，通常情况下，畸变程度受到透镜参数以及传感器参数的影响。
图像数字化
下面这张图考虑的图像坐标系更具有普遍性，并非正交的坐标系（两个基之间存在一定的夹角
）。（但是通常来说，图像坐标系是正交坐标系）
理解公式：将原来正交坐标系的点，对应到非正交坐标系即可。（注意坐标系下坐标的含义 => 必须平行坐标轴得到坐标分量）
线性摄像机成像模型
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