工作空间

空间结构

创建空间

• 如果在编译过程中需要产生可执行文件以及install文件夹，需要使用的是命令catkin_make install

  功能包

  创建功能包

• 功能包是存放源码的最小单元，源码不能直接放在工作空间中

• 使用source将该功能包位置添加到系统的环境变量下，并可以通过echo $ROS_PACKAGE_PATH指令查看是否添加成功，这样系统才能找到功能包
• 每个功能包下会有两个文件：.txt 和 .xml
  • .txt 描述该功能包的编译规则，使用cmake语法
  • .xml 为可定义的一系列用户信息，被应用到编译中