常用命令

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示例项目

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  • 使用指令rqt_graph显示计算图

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  • 可以看到该系统由两个节点（/teleop_turtle /turtlesim）和一个话题( /turtle1/cmd_vel )组成

    命令示例

    rosnode

  • 显示所有节点信息 rosnode list

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  • /rosout 为自带话题提供给上层界面信息，默认具备
  • 查看节点详细信息 rosnode info ‘nodename’

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rostopic

  • 显示话题相关信息

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  • 话题列表 rostopic list

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  • 通过命令行发布话题 rostopic pub

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  • rostopic pub 话题名称 话题内容
  • 按Tab可以自动补全默认内容
  • 这里有两项内容，海龟的线速度和角速度，分别为xyz三个方向，修改参数即可驱使移动
  • 回车后仅前进一步，因为该话题仅发布了一次
  • 如果想要一直移动需要加个参数循环“-r 频率”

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  • 每秒10次发布该话题，ctrl + c停止发布

    rosmsg

  • 显示消息相关

  • 显示某个消息的详细内容 rosmsg show 消息名称

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rosservice

  • 显示服务列表 rosservice list

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  • 其中/spawn为产生新的海龟的服务

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  • 话题列表中也产生了turtle2 的信息

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rosbag

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  • 可用于轨迹、动作的记录，然后重复使用
  • 参数 -a 保存所有信息 -o 将信息保存到一个压缩包并在后面指明文件名