Github

整个RTT学习过程中对工程的完善和开发都记录在Github上的一个项目中，项目还会随着学习的深入进行更新
项目URL：https://github.com/HITLIVING/-RT-Thread-.git
读者可以通过Pull下来整个项目进一步了解
对PWM驱动的实现需要格外关注
steering_app.c
steering_app.h
两个文件

外设配置

STM32F1RCT6芯片
野火MINI开发板自带显示屏（240*320）（仅用来显示信息，与PWM自身无关）
显示屏控制芯片ILI9341（仅用来显示信息，与PWM自身无关）

Cube

配置Tim定时器引脚，绑定通道

• 在选定引脚上开启定时器（PA15，TIM2，通用定时器，Channel1）
• 选择时钟源内部时钟
• 配置通道1PWM通用输出功能

Kconfig

添加Env配置选项

在 menu "On-chip Peripheral Drivers" 下添加代码段

    menuconfig BSP_USING_PWM
         bool "Enable pwm"
         default n
         select RT_USING_PWM
         if BSP_USING_PWM
         menuconfig BSP_USING_PWM1
                  bool "Enable timer2 output pwm"
                  default n
                  if BSP_USING_PWM1
                       config BSP_USING_PWN2_CH1
                              bool "Enable PWM1 channel1"
                              default n
                  endif
          endif

使得可以通过Env开启PWM驱动的配置

Env

开启PWM外设

使用 scons 指令生成MDK5工程，完成配置

MDK

在驱动文件夹下看到 drv_pwm 即配置成功
此时点击编译会报错

需要手动在
pwm_config.h 文件下添加对PWM1的定义
pwm_config.h可通过drv_pwm.c->drv_config.h->pwm_config.h找到

#ifdef BSP_USING_PWM1
#ifndef PWM1_CONFIG
#define PWM1_CONFIG                             \
    {                                           \
       .tim_handle.Instance     = TIM2,         \
       .name                    = "pwm1",       \
       .channel                 = 1             \
    }
#endif /* PWM1_CONFIG */
#endif /* BSP_USING_PWM1 */

再次编译，无错误时，PWM的驱动配置已经完成

接口函数

查找 PWM 设备

应用程序根据 PWM 设备名称获取设备句柄，进而可以操作 PWM 设备，查找设备函数如下所示:

rt_device_t rt_device_find(const char* name);

设备名称即为在pwm_config.h中定义的设备名称
设备句柄需要用RT-Thread定义的PWM设备描述结构体接收

struct rt_device_pwm *pwm_dev;      /* PWM 设备句柄 */

设置 PWM 周期和脉冲宽度

通过如下函数设置 PWM 周期和占空比：

rt_err_t rt_pwm_set(struct rt_device_pwm *device,
                    int channel,
                    rt_uint32_t period,
                    rt_uint32_t pulse);

使能 PWM 设备

设置好 PWM 周期和脉冲宽度后就可以通过如下函数使能 PWM 设备:

rt_err_t rt_pwm_enable(struct rt_device_pwm *device, int channel);

关闭 PWM 设备通道

通过如下函数关闭 PWM 设备对应通道。

rt_err_t rt_pwm_disable(struct rt_device_pwm *device, int channel);

上机实验

#include <rtthread.h>
#include <rtdevice.h>
#include <stdio.h>
#include "steering_app.h"
#include "drv_ili9341_lcd.h"
rt_uint32_t PWM1_freq = 2000;
rt_uint32_t PWM1_duty = 20;
rt_err_t Steering_PWM_init(void)
{
    rt_uint32_t PWM1_period = 1000000000/PWM1_freq;
    rt_uint32_t PWM1_pulse = PWM1_period/100*PWM1_duty;    
    /* PWM device handle */
    struct rt_device_pwm *pwm_dev;      
    /* find device */
    pwm_dev = (struct rt_device_pwm *)rt_device_find("pwm1");
    if (pwm_dev == RT_NULL)
    {
        rt_kprintf("pwm sample run failed! can't find pwm1 device!\n");
        return RT_ERROR;
    }
    /* set PWM period and pulse*/
    rt_pwm_set(pwm_dev, 1, PWM1_period, PWM1_pulse);
    /* enable PWM device */
    rt_pwm_enable(pwm_dev, 1);u
    ILI9341_DispStringLine_EN (LINE(4),  "PWM Signal Frequence:");
    ILI9341_DispStringLine_EN (LINE(6),  "PWM Signal Duty:");
    return RT_EOK;
}
void Steering_PWM_Condition(void)
{
    char str_freq[] = {0};
    char str_duty[] = {0};
    sprintf(str_freq, "%d", PWM1_freq); 
    sprintf(str_duty, "%d", PWM1_duty); 
    ILI9341_DispStringLine_EN (LINE(5),  str_freq);
    ILI9341_DispStringLine_EN (LINE(7),  str_duty);
}
void Steering_PWM_Disable(void)
{
    /* PWM device handle */
    struct rt_device_pwm *pwm_dev;      
    /* find device */
    pwm_dev = (struct rt_device_pwm *)rt_device_find("pwm1");
    /* disable PWM device */
    rt_pwm_disable(pwm_dev, 1);
}

因为PWM在使用时更常用频率和占空比，这里设置了频率为2kHz，占空比为20%的PWM信号，转换成周期和脉宽后写入pwm1设备

结合前面控制界面的配置，将PWM设备定义成steering舵机的一个功能块并添加在了菜单中，可以通过选择调用，并将配置信息显示在显示屏上

万用表上有测量电信号的频率和占空比的功能，将表上显示的数据与屏幕显示对比即可得知PWM信号正常与否

实验效果

• 开机界面

• 菜单界面，选择第三个选项，舵机控制

• 测量输出信号频率

• 测量输出信号占空比