文件目录

  • 大致可以分为三类
    • .xml文件
    • 框架API文件（mavlink.h等）
    • msg.h文件
  • 因为MAVLink将生成的所有函数均以头文件形式产生，因此无需添加到MDK的工程目录下
  • 仅需添加头文件路径和添加包含即可使用

XML文件

  • MAVLink生成器的输入文件
  • 在这里自定义msg的组成和结构等
  • MAVLink生成器文件夹下存在范例xml文件可供参考
  • 在enums中指定
    • 会用到什么样的状态标签
    • （可以用来定义msg中变量类型）
  • 在message中指定
    • 会用到什么样的消息，
    • 消息中包含哪些变量并指定变量类型（或单位）
    • 为消息添加含义注释
  • 注意每一个message都会对应生成后的.h文件
    • 文件中定义了仅针对该message的打包、拆包函数

框架文件

  • 除xml、message对应的文件之外的文件
  • 是MAVLink的主框架和实现
  • 根据教程修改mavlink_types文件，其他无需变动

Message文件

  • 在XML中每定义一个message类型，都会对应产生一个.h文件
  • 封装了仅针对该message的打包、拆包函数

API举例-打包

  1. /**
  2.  * @brief Pack a allinlast message
  3.  * @param system_id ID of this system
  4.  * @param component_id ID of this component (e.g. 200 for IMU)
  5.  * @param msg The MAVLink message to compress the data into
  6.  *
  7.  * @param allangle [degree] Angle data combined with magnetometer and gyroscope.
  8.  * @param allX [mm] get coordinate x data.
  9.  * @param allY [mm] get coordinate y data.
  10.  * @param allziangle [degree] get coordinate angle data.
  11.  * @return length of the message in bytes (excluding serial stream start sign)
  12.  */
  13. static inline uint16_t mavlink_msg_allinlast_pack(uint8_t system_id, uint8_t component_id, mavlink_message_t* msg,
  14.                                uint32_t allangle, uint32_t allX, uint32_t allY, uint32_t allziangle)
  • 打包时需要指定目标的系统ID和器件ID
  • message中所有的成员将作为函数的参数传入并打包

API举例-拆包

  1. /**
  2.  * @brief Get field allangle from allinlast message
  3.  *
  4.  * @return [degree] Angle data combined with magnetometer and gyroscope.
  5.  */
  6. static inline uint32_t mavlink_msg_allinlast_get_allangle(const mavlink_message_t* msg)
  7. {
  8.     return _MAV_RETURN_uint32_t(msg,  0);
  9. }
  11. /**
  12.  * @brief Get field allX from allinlast message
  13.  *
  14.  * @return [mm] get coordinate x data.
  15.  */
  16. static inline uint32_t mavlink_msg_allinlast_get_allX(const mavlink_message_t* msg)
  17. {
  18.     return _MAV_RETURN_uint32_t(msg,  4);
  19. }
  21. /**
  22.  * @brief Get field allY from allinlast message
  23.  *
  24.  * @return [mm] get coordinate y data.
  25.  */
  26. static inline uint32_t mavlink_msg_allinlast_get_allY(const mavlink_message_t* msg)
  27. {
  28.     return _MAV_RETURN_uint32_t(msg,  8);
  29. }
  31. /**
  32.  * @brief Get field allziangle from allinlast message
  33.  *
  34.  * @return [degree] get coordinate angle data.
  35.  */
  36. static inline uint32_t mavlink_msg_allinlast_get_allziangle(const mavlink_message_t* msg)
  37. {
  38.     return _MAV_RETURN_uint32_t(msg,  12);
  39. }
  • 可以看出，该message中每有一个成员，都会生成一个可以解析包的函数与之对应
  • 从函数名中即可得到该函数返回值是message中哪一个变量

使用方法

发送message

  1. static void SensorDeal_entry(void *parameter)
  2. {
  3.     APP_SENSOR *Application = (APP_SENSOR *)parameter;
  4.     mavlink_message_t MAVLinkMsg;
  6.     uint8_t  MAVLink_Buf[8 + 16];      //发送的缓存(注意大小, 16表示四个参数的大小)
  7.     uint16_t MAVLink_Len;             //发送的长度
  9.     while (1)
  10.     {                                                               
  11.         MAVLink_Len = mavlink_msg_allinlast_pack(Application->dev_UartBsp.Property_MyID, 1, &MAVLinkMsg, 123, 456,1,2);                                     
  12.         MAVLink_Len = mavlink_msg_to_send_buffer(MAVLink_Buf, &MAVLinkMsg);
  13.         if(MAVLink_Len == 0)
  14.         {
  15.             rt_kprintf("Error: MAVLink msg packed error!\n");
  16.         }
  17.           rt_device_write(Application->dev_UartBsp.Value_uart_dev , 0, &MAVLinkMsg, sizeof(MAVLinkMsg));
  19.     }
  20. }
  • 使用message文件中提供的函数 mavlink_msg_allinlast_pack 对消息打包
  • 使用框架提供的函数 mavlink_msg_to_send_buffer 将消息填充在缓冲区内
  • 使用RTT提供的串口发送接口 rt_device_write ，把缓存区的数据发送出去

接收message

  1. static rt_err_t Module_UartMavlinkHandle(rt_device_t dev, rt_size_t size)
  2. {   
  3.     rt_sem_release(&uartMavlink_sem);
  5.     return RT_EOK;
  6. }

  • RTT的串口设备接收中断回调函数，当每接收到一个字符，添加信号量

    1. static void Module_UartMavlinkFeed(MODULE_UARTMAVLINK *module)
    2. {
    3.   uint8_t data;
    4.   uint8_t ret;
    6.   while (rt_device_read(module->Value_uart_dev, -1, &data, 1) == 0)
    7.   {
    8.       rt_sem_control(&uartMavlink_sem, RT_IPC_CMD_RESET, RT_NULL);
    9.       rt_sem_take(&uartMavlink_sem, RT_WAITING_FOREVER);
    10.   }
    12.   ret = mavlink_parse_char(MAVLINK_COMM_3, data, &(module->Value_mavlinkgetmsg), &(module->Value_mavlinkstatus));
    14.   if(MAVLINK_FRAMING_OK == ret)
    15.       rt_mq_send(&(module->Value_mavlinkmsg_queue), &(module->Value_mavlinkgetmsg), sizeof(module->Value_mavlinkgetmsg));
    16. }

  • 未接收到信号量时，该线程阻塞

  • 当接收到一个信号量，说明串口接收到一个字符
  • 通过框架内的函数 mavlink_parse_char ，将拆分后字符重组为message
  • 判断返回值是否已经完整接收到了一个包

  • 如果已经完整接收，将拼接好的信息添加到RTT的消息队列中

    1. static void SensorDeal_entry(void *parameter)
    2. {    
    3.   while (1)
    4.   {        
    5.       if( rt_mq_recv (&(Application->dev_UartBsp.Value_mavlinkmsg_queue), 
    6.           &MAVLinkMsg,sizeof(MAVLinkMsg), 0)==RT_EOK)
    7.       {
    8.           if(MAVLinkMsg.sysid == Application->dev_UartBsp.Property_MyID)
    9.           {
    10.               switch(MAVLinkMsg.msgid)
    11.               {
    12.                   case MAVLINK_MSG_ID_AllinLast:
    13.                       Application->Value_DataSheet[allX] = 
    14.                           mavlink_msg_allinlast_get_allX(&MAVLinkMsg);
    15.                       Application->Value_DataSheet[allziangle] = 
    16.                           mavlink_msg_allinlast_get_allziangle(&MAVLinkMsg);
    17.                       break;
    18.                   default:
    19.                       break;
    20.               }
    21.           }
    22.       }                                                                  
    23.   }
    24. }

  • 从消息队列中提取一个消息

    • 如果成功提取一个
    • 判断包中的 目标系统ID是不是自身
    • 如果是发给自己的，判断消息的ID
      • 根据消息ID调用不同的解析函数，提取自己关注的变量