Github

整个RTT学习过程中对工程的完善和开发都记录在Github上的一个项目中，项目还会随着学习的深入进行更新
项目URL：https://github.com/HITLIVING/-RT-Thread-.git
读者可以通过Pull下来整个项目进一步了解
对模拟状态机的实现需要格外关注
schedule_app.c
schedule_app.h
两个文件

综述

当工程实现的功能越来越复杂，需要设计专门的调度器来合理的支配工程中的各个模块
尤其是当设计的工程需要面对多任务，多流程环节的场合，往往需要设计一个机构，配合各种条件来完成任务
在RTT学习过程中，学会驱动了显示屏触摸屏等各个模块后，可以尝试开发一个具有界面和可视化管理的系统

外设配置

STM32F1RCT6芯片
野火MINI开发板的板载外设

典型结构

在单片机上实现模拟状态机，或者说是调度器，更多的是使用定时器和循环结构的配合
循环结构则是利用 switch-case 的检索，或者 if-else 的条件来实现
switch-case 比 if-case 效率稍高一些，因为 swich-case 基于查找表检索
但是 switch-case 只能实现常量对比，而无法实现逻辑比较的检索
两种循环结构是单片机上实现调度的典型结构，但都存在一定问题
在执行时都需要检索，而且随着功能的丰富，调度树会原来越长，较难维护
这里介绍一种基于函数指针的调度器实现方法
该方法来源于网络，同时做出了一定的发展
在2019ROBOCON比赛的决策树采用了此结构运行状况良好

基本思路

定义了函数指针后，对函数可以采用变量式的管理方法，通过对变量的赋值即可实现特定函数的执行
使用此方法可以将调度器中的各个任务相互分隔，易于维护
同时仅需要对一变量赋不同的值即可实现状态的跳转

函数结构

声明

头文件：

enum MainSchStateType
{
       //主界面状态
    Interface_State,
    //菜单状态
    Menu_State,
    //触屏校准状态
    CheckTouch_State,
    //画板状态
    Palette_State,
    //类型边界
    Type_Num
};

头文件里声明了一个枚举类型
用来声明不同状态的标志符

源文件： ```c typedef enum MainSchStateType MainSch_State; typedef MainSch_State (*MainSch_Procedure)(void);

//当前执行状态 enum MainSchStateType MainSchStep = Interface_State; //上一周期状态 enum MainSchStateType Last_MainSchStep = Type_Num;


源文件将枚举类型重定义，方便使用<br />将函数指针重定义，方便使用（函数的返回类型为 `MainSch_State` ，函数指针的变量名为 `MainSch_Procedure` ，无传入参数）<br />记录当前需要执行的状态标志符，用来指定状态<br />记录上一周期执行的状态标志符，用来自动执行状态切换时的初始化
<a name="aXPui"></a>
## 定义
为方便说明，这里将各个状态的函数实体删去，详细内容可以参照原工程
```c
typedef enum MainSchStateType     MainSch_State;
typedef MainSch_State             (*MainSch_Procedure)(void);
enum MainSchStateType MainSchStep = Interface_State;
enum MainSchStateType Last_MainSchStep = Type_Num;
/*****************Main Schedule Procedure**********************/
MainSch_State step_Interface(void)
{
    if(Last_MainSchStep!=MainSchStep)
    {
        /* step init */
        //当状态切换时这里只执行一次
    }
    //更新，避免反复执行状态的初始化
    Last_MainSchStep = MainSchStep;
    /*自定义应用程序*/
    ...
    //返回当前状态的标识符，使该状态循环
    return MainSchStep;
}
MainSch_State step_Menu(void)
{
    if(Last_MainSchStep!=MainSchStep)
    {
        /* step init */
        //当状态切换时这里只执行一次
    }
    Last_MainSchStep = MainSchStep;
    /*自定义应用程序*/
    ...
    //返回当前状态的标识符，使该状态循环
    return MainSchStep;
}
MainSch_State step_CheckTouch(void)
{
    if(Last_MainSchStep!=MainSchStep)
    {
        /* step init */
        //当状态切换时这里只执行一次
    }
    /*自定义应用程序*/
    ...
    //返回某个标识符，使该状态仅被执行一次    
    return Menu_State;
}
MainSch_State step_Palette(void)
{
    if(Last_MainSchStep!=MainSchStep)
    {
        /* step init */
        //当状态切换时这里只执行一次
    }
    Last_MainSchStep = MainSchStep;
    /*自定义应用程序*/
    ...
    //返回当前状态的标识符，使该状态循环    
    return MainSchStep;
}
MainSch_State step_Num(void)
{
    /*自定义应用程序*/
    /*执行到这里有越界的风险*/
    ...
    //返回某个安全的标识符，使该状态仅被执行一次     
    return Interface_State;
}
/* 各个状态的函数指针数组 */
/* 这里即实现了用数组来管理函数 */
/* 注意和标识符区分 */
MainSch_Procedure State_ProceSteps[] = 
{ 
    step_Interface,
    step_Menu,
    step_CheckTouch,
    step_Palette,
    step_Num
};
/**
  * @brief  System main Schedule Thread Entry
  * @param    None
  * @return None
  * @note    Provide a timescale用线程做定时器
  */
static void thread_main_entry(void *parameter)
{        
    while(1)
    {
        /*定时器周期*/
        rt_thread_mdelay(1);
        /*根据标识符执行对应函数*/
        /*并将当前状态号记录下来循环调用*/
        /*当通过外部中断或其它地方修改了状态号，则执行修改后的状态号对应的函数*/
        MainSchStep = (*State_ProceSteps[MainSchStep])();                    
    }        
}
#define MAIN_THREAD_PRIORITY         21
#define MAIN_THREAD_STACK_SIZE       1024
#define MAIN_THREAD_TIMESLICE        100
/**
  * @brief  System main Schedule Thread Init
  * @param    None
  * @return None
  * @note    Provide a timescale用线程做定时器
  */
ALIGN(RT_ALIGN_SIZE)
void thread_System_Schedule_init(void)
{
    rt_thread_t thread_main_obj = RT_NULL;
    /* Build a thread */
    thread_main_obj = rt_thread_create("thread_System_Schedule",
                            thread_main_entry, 
                            RT_NULL,
                            MAIN_THREAD_STACK_SIZE,
                            MAIN_THREAD_PRIORITY, 
                            MAIN_THREAD_TIMESLICE);
    /* If get the thread object, start it */
    if (thread_main_obj != RT_NULL)
    {
        rt_thread_startup(thread_main_obj);
    }      
    else
    {
        /*自定义提示信息*/
        error_SchFailed();
    }
}