睿思凯（FrSky）数传功能

睿思凯遥测功能允许你在兼容的遥控器发射机上访问载具的 遥测或状态信息。
有效的 遥测信息如下所示，包括：飞行模式、电池信息、遥控信号强度、速度、高度等。 某些型号的发射机还可以提供声音和震动的反馈，这对于低电量和其他故障安全警告特别有用。
PX4平台支持睿思凯的 S.port（新）和D.port（旧）两种类型的遥测数据接口。

硬件安装

Pixhawk/S.Port 遥测连接的典型硬件设置如下所示。

下图仅显示了遥测的连接!您仍然需要单独连接 RC 通道的接收器。

设置包括:

• 一个睿思凯兼容遥控发射机，比如睿思凯 Taranis X9D Plus；
• 一个睿思凯遥测接收机，比如XSR和X8R；
• 将 FrSky 接收器智能端口连接到飞行控制器 UART 的电缆。

  除 Pixracer 外，Pixhawk 系列 UART 端口和接收器遥测端口不兼容，必须 (通常) 通过适配器连接。 通常，购买包含该适配器的现成的电缆并具有适合自动驾驶仪和接收器的连接器会更便宜、更容易。创建 DIY 电缆需要电子装配专业知识。

成品转接线缆

现成的电缆 (包括所需的适配器) 可从以下位置获得:

• Craft and Theory. 以下版本是可用的，DF-13 兼容PicoBlade 接头 (for FMUv2/3DR Pixhawk, FMUv2/HKPilot32) 和JST-GH 接头 (for FMUv3/Pixhawk 2 “The Cube” /FMUv4/PixRacer v1).
  
  

  PX4 配置

  Configure the serial port on which FrSky will run using TEL_FRSKY_CONFIG. 无需为端口设置波特率，因为这是由驱动程序配置的。

  您可以使用任何可用的 uart, 但通常 TELEM 2 用于 frsky 遥测 (Pixracer 除外, 默认情况下, 它被预先配置为使用 FrSky 端口)。 如果配置参数在 QGroundControl 中不可用, 则可能需要 添加驱动程序到固件 : drivers/telemetry/frsky_telemetry

  无需进一步配置; 连接时 FrSky 遥测自动启动，并检测 D 或 S 模式。

  兼容遥控发射机

  您将需要一个可以接收遥测流的 RC 发射器 (并且绑定到 FrSky 接收器)。 流行的替代方案包括:

  • FrSky Taranis X9D Plus（推荐）
  • FrSky Taranis X9D
  • FrSky Taranis X9E
  • FrSky Taranis Q X7
  • Turnigy 9XR Pro

  上述变送器无需进一步配置即可显示遥测数据。以下部分解释如何自定义遥测显示 (例如，创建更好的 UI/UX)。

  Taranis脚本设置(LuaPilot)

  运行 OpenTX 2.1.6 或更高版本的兼容 Taranis 接收器 (例如 X9D Plus) 可以使用 LuaPilot 脚本修改显示的遥测数据 (如下图所示)。 安装脚本的说明可以在这里找到: LuaPilot Taranis Telemetry script > Taranis Setup OpenTX 2.1.6 or newer If you open the LuaPil.lua script with a text editor, you can edit the configuration. Suggested modifications include:

  • local BattLevelmAh = -1 使用载机计算的电池信息；
  • local SayFlightMode = 0没有可供PX4飞行模式使用的WAV音频文件 遥测信息

    遥测信息

    FrySky 遥测可以从 px4 传输大多数更有用的状态信息。S 端口和 D 端口接收器传输不同的消息集，如下面的部分所示。

    S-Port

    S 端口接收器从 PX4 (从这里) 传输以下消息:
  • AccX, accy, accz:加速度计数值。
  • Alt:基于气压计的高度, 初始化水平为零。
  • Curr:实际电流消耗 (安培)。
  • Fuel:当电池容量参数和 smartport_fuel_percent = on参数设置好了, 则剩余电池剩余容量百分比，否则显示电池消耗容量时, 。
  • Alt:基于气压计的高度, 初始化水平为零。
  • GPS:gps 坐标。
  • GSpd:当前相对水平地面速度, 由 gps 计算。
  • Hdg:机头朝向 (正北为 0°)。
  • VFAS:实际电池电压值 (电压 frsky 安培传感器)。
  • Vspd:垂直速度 (cm/s)。
  • Tmp1:飞行模式, 作为整数发送: 18-手动, 23-定高, 22-定位, 27-任务, 26-保持, 28-返航, 19-特技, 24 0 离线, 20-自稳, 21-速率, 25-起飞, 29-下降, 30-跟随。
  • Tmp2:gps 信息。 最右边的数字是 gps 定位类型 (0 = 无, 2 = 2d, 3 = 3d)。 其他数字是卫星的数量。

    px4 不支持以下 “标准” s 端口消息: ASpd、A4。

D-port

D 端口接收器传输以下消息 (从这里):

• AccX, accy, accz:加速度计数值。
• Alt:基于气压计的高度, 初始化水平为零。
• Cels:平均电池电压值 (电池电压除以电池片数)。
• Curr:实际电流消耗 (安培)。
• Fuel:如果设置了容量, 则剩余电池百分比, 否则显示消耗电量。
• Date:通电后运行时间。
• Alt:基于气压计的高度, 初始化水平为零。
• GPS:gps 坐标。
• GSpd:当前速度, 由 gps 计算。
• Hdg:机头朝向 (正北为 0°)。
• RPM:解锁后为油门数值, 否则为电池容量。 请注意, 在Taranis上，电池片数需要设置为12。
• Tmp1:飞行模式 (适用于 s-port)。
• Tmp2:gps 信息 (适用于 s-port)。
• VFAS:实际电池电压值 (电压 frsky 安培传感器)。
• Vspd:垂直速度 (cm/s)。

  睿思凯遥测接收机

  Pixhawk/PX4 支持 D (旧) 和 S (新) FrSky 遥测。该表列出了所有通过 D/S 端口支持遥测的 FrSky 接收器 (理论上所有这些都应该工作)。

  值得注意的是，下面列出的X系列接收机是推荐可用的，如XSR、X8R。 R系列和G系列还没有经过测试团队的测试，但是应该也是可以工作的。

以上列表信息来源于： http://www.redsilico.com/frsky-receiver-chart and FrSky product documentation.

自制转接线缆

可以创建自己的电缆。您将需要适合自动驾驶仪的连接器 (e.g. JST-GH connectors for FMUv3/Pixhawk 2 “The Cube” and FMUv4/PixRacer v1, and DF-13 compatible PicoBlade connectors for older autopilots).
The Pixracer includes electronics for converting between S.PORT and UART signals, but for other boards you will need a UART to S.PORT adapter. These can be sourced from:

• FrSky FUL-1: unmannedtech.co.uk
• SPC: getfpv.com, unmannedtechshop.co.uk

有关不同电路板连接的更多信息如下。

Pixracer to S-port 接收机

将 Pixracer FrSky TX 和 RX 线连接在一起 (将电线焊接在一起) 到 X 系列接收器的 S.port 引脚。GND 不需要连接，因为这将在连接 S.Bus (正常 RC 连接) 时完成。
S 端口连接如下所示 (使用提供的 I/O 连接器)。

Pixracer to D-port 接收机

绝大多数用户现在更倾向于使用S.port。

将 Pixracer FrSky TX 线 (FS out) 连接到接收器的 RX 线。将 Pixracer FrSky RX 线 (FS in) 连接到接收器 TX 线。GND 不需要连接，因为这将在连接到 RC/SBus 时完成 (对于普通 RC)。

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Pixhawk Pro

Pixhawk 3 Pro 可以连接到 tel 4 (不需要额外的软件配置)。您需要通过 UART 连接到 S.PORT 适配器板或现成的电缆。

其他飞控板

大多数其他板通过遥测 2 UART 连接到接收器进行 FrSky 遥测。例如，这包括: 皮克斯霍克 1 号、皮克斯霍克 mRo 、皮克斯霍克 2 号。
You will need to connect via a UART to S.PORT adapter board, or a ready-made cable.

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更多信息

For additional information, see the following links:

• FrSky Taranis 遥测回传
• Taranis X9D: 遥测回传设置 (视频教程)
• 使用Pixhawk2 和 X8R 接收机进行Px4 FrSky 遥测回传设置 (DIY 转接线)