• V2X、OBU、RSU、V2V之间的协作关系

    1. V2X、OBU、RSU、V2V 名词术语解释

    OBU: On Board Unit 车载单元RSU: Road Side Unit 路侧单元V2V: Vehicle to Vehicle 车与车通信V2X: Vehicle to Everything 车辆到一切通信

    2. V2X、OBU、RSU、V2V之间的协作关系

    假设有两辆智能驾驶汽车A和B

  • A车具备:自动驾驶计算平台mdc、V2X设备OBU

  • B车具备:自动驾驶计算平台mdc、V2X设备OBU

智能驾驶道路路侧安装有:路测单元RSU(RSU用来发送交通灯、交通标志、和道路上障碍物的数据给OBU)。
路测单元RSU 和 V2X设备OBU也是通过无线电波进行通信。

3. 以A车和B车的车路协同、车车协同 为例:

A车mdc中有自动驾驶的各个节点,包括转发obu设备发来的数据的v2x节点。
(1) A车mdc上的v2x节点收到A车OBU通过UDP协议发来的 {1.RSU数据 + 2.B车辆信息},然后A车mdc上的v2x节点将OBU消息解析后打包成Autosar的AP消息
发送出去供A车mdc自动驾驶的其他节点订阅。

  • 数据类型:1.RSU数据 + 2.B车底盘、定位信息 ;
  • 数据流向:A车obu —> A车mdc的v2x节点

(2)车mdc上的v2x节点订阅本车的底盘信息和定位信息等,把这些AP消息打包成proto格式,然后封装到udp数据包中,通过UDP协议发送给A车OBU。

  • 数据类型:底盘、定位等信息;
  • 数据流向:A车mdc的v2x节点–> A车obu

(3)A车OBU 将A车底盘、定位等信息 通过无线电波发送给 B车OBU,实现A车B车车辆底盘、定位信息共享。 (V2V)

  • 数据类型:底盘、定位等信息;
  • 数据流向:双向 A车obu <–> B车obu

    3.1 车车通讯无RSU:image.png

    3.2 车车-车路通讯有RSU:image.png

    4. 每辆车的OBU的输入与输出

    4.1 每辆车的OBU接收三部分的输入:

  • (1) 路侧单元RSU数据:

    • 接收路侧单元RSU的 交通灯、交通标志、障碍物数据 (无线电波通信)。
  • (2) 其他车obu发来的其他车数据:
    • 接收其他车obu数据,获取其他车的车辆底盘、定位灯信息 (无线电波通信)
  • (3) 本车mdc的v2x节点发来的本车数据:

    • 接收本车mdc的v2x节点转发的本车底盘和定位信息(udp)

      4.2 每辆车的OBU会有两路输出:

  • (1) 整合前面第一部分输入(RSU数据) 和 第二部分输入(其他车obu发来的其他车数据),通过udp发送给本车mdc的v2x节点;

  • (2) 将前面第三部分输入(本车mdc的v2x发来的本车数据),通过本车和其他车的OBU 之间的通信,发给其他车OBU ;

【注意】:目前OBU 上的开发,是我们公司其他部门的obu开发人员根据我们的需求进行开发,我目前没有代码工程开发权限,后面会有。我目前拥有的权限是
mdc的v2x开发权限。
其中,本车OBU 发给 本车v2x节点的 (1.RSU数据) 和 (2.其他车底盘定位信息),会被本车v2x解析为autosar消息后,转发给本车其他节点。
本车v2x节点 会把 本车定位底盘信息 通过UDP转发给 本车OBU。
OBU 发给自车mdc的v2x节点的UDP数据包,通过包头类似 0x88,0x89标识来确认是否使我们想要的数据。
mdc 发给自车OBU 的UDP数据包,通过包头类似 “obuxxx”等做标识来确认是否使我们想要的数据。

5. mdc的v2x节点的 输入 与 输出:

5.1 mdc的v2x节点的输入:

  • mdc的v2x节点有很多输入,包括车辆底盘、定位、odometry、调度、本车OBU 等。
  • 其中,本车OBU 接收到其他车的obu数据后,直接和RSU过来的数据一起打包后透传给mdc的v2x节点。

    5.2 mdc的v2x节点的输出:

  • (1) 将本车OBU 发来的数据解析后,封装成Autosar消息,转发给mdc各节点进行订阅;

  • (2) 通过udp将本车信息发送给本车obu。