董振江 南京邮电大学

一、略谈自动驾驶

从自动驾驶谈起

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自动驾驶三大核心环节

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自动驾驶的分级

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依靠单车智能的自动驾驶面临困境

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智能汽车的发展趋势：新四化

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二、车联网简介

车联网的概念与定义

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车联网是5G、AI和交通的汇聚点，国家领先战略的发力点

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全球标准组织工作推进，C-V2X成为主流标准

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C-V2X内涵

C-V2X中的C是指蜂窝（Cellular），它是基于3G/4G/5G等蜂窝网通信技术 演进形成的车用无线通信技术。
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车联网（C-V2X）标准化及产业化研发

面向车联网业务场景，3GPP定义了LTE-V2X和NR-V2X两个阶段的标准化工作
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端到端的LTE-V2X标准体系，基本建设完成

• 我国LTE-V2X相关空口、网络层、消息层和安全等核心技术标准已制定完成，行业应用类标准持续完善
• 2018年11月，四标委签署了《关于加强C-V2X标准合作的框架协议》，加快LTE-V2X标准在汽车、交通、 公安行业的应用
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各国相继明确频谱规划方案

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IMT-2020 C-V2X工作组，车联网跨行业融合创新平台

  • IMT-2020 （5G）推进组蜂窝车联（C-V2X）工作组，负责组织开展LTE-V2X和5G-V2X的技术研 究、试验验证和产业与应用推广等工作。
  • 270余家科研院所、企业加入，形成了”产、学、研、用”合作、 “汽车、信息通信、交通”等多 行业协同的成员联盟

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C-V2X车路协同解决方案架构图

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车联网方案示意图

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车联网中各产品定位与形态简析

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车载单元OBU

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路侧单元RSU

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路侧感知单元

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MEC是路侧融合综合信息处理中心

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车联网云控平台

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车联网的云边端架构

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三、典型业务场景

典型车联网业务

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信号灯下发应用场景

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弱势行人检测预警应用场景

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道路施工预警应用场景

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基于路侧感知的交通状况识别

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基于车路协同式感知的异常驾驶行为识别

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基于车车协同式感知的异常驾驶行为识别

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基于路侧感知的“僵尸车”识别

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智慧公交解决方案

从通过车联网共享城市交通信号灯信息入手，以提升公交车运行效率、到站准时率和主动安全 性能为目标，逐步实现车联网与信号灯控制系统、公交调度系统的深度融合，为乘客出行提供 更加便捷的服务，为公交调度提供更实时准确的信息支持，让民众公交出行更“靠谱” 。
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智慧高速公路解决方案

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四、关键技术

C-V2X通信关键技术

  • C-V2X包含两种通信接口：车、人、路之间的短距离直接通信接口（PC5）， 终端和基站之间的通信接口（Uu）；
  • C-V2X终端设备处于蜂窝网络覆盖内时，可在蜂窝网络下使用Uu接口；
  • 是否有网络覆盖，均可采用PC5接口进行V2X通信

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MEC业务实现技术

MEC是车联网边缘大脑，可实现全面设备接入、数据处理、存储分析、协议开放 、赋能服务等能力，将分散在各处的设备与系统串联、数据打通，综合处理。
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视觉感知算法技术

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雷达感知算法技术

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  • 人车物目标的捡测、分类、跟踪等；
  • 目标的速度、角速度与位置感知
  • 异常事件的检测、识别与告警

    雷达实际检测效果

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    激光雷达分类

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    毫米波雷达分类

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    路侧主要传感器优劣势比较

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    视频与雷达融合技术

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    高精度地图技术

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    高精地图效果示意图

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    车联网高精度定位技术

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    高精定位存在的问题

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    车联网安全技术