相关参考资料：

    规划（planning）承接环境感知，并下启车辆控制。其规划出来的轨迹是带速度信息的路径。广义上，规划（planning）可分为路由寻径（Routing）、行为决策（Behavioral Decision）、运动规划（Motion Planning）。
    路由寻径（Routing）：是全局路径规划，可简单的理解为传统地图导航+高精地图（包含车道信息和交通规则等）；
    行为决策（Behavioral Decision）:决策车辆是否跟车、在遇到交通灯和行人时的等待避让、以及路口和其他车辆的交互通过；
    运动规划（Motion Planning）：是局部路径规划，是无人车未来一段时间内的期望行驶路径，需满足汽车运动学、动力学、舒适性和无碰撞等要求。

    轨迹规划算法分类 内容 适用场景
    基于图搜索的算法 Dijkstra、A、D 全路径规划
    基于曲线拟合的算法 圆弧与直线、多项式曲线、样条曲线、贝塞尔曲线、微分平坦 局部路径规划
    基于数值优化的算法 利用目标函数和约束对规划问题进行描述和求解 局部路径规划
    基于人工势场的算法 人工势场法 全局路径规划
    基于采样的算法 RRT 全局路径规划
    基于智能法的算法 模糊逻辑、神经网络、遗传算法