1 什么是车联网

车联网包括车内网、车际网以及车载移动互联网。
车内网：

• 指具有车内各设备通信、车与车之间通信、车与各终端之间通信的通信终端；
• 车内网属于车联网的端系统，即汽车的智能传感器、主要负责采集与获取车辆的智能信息，用于感知行车状态和环境。

车际网：

• 指实现车与车、车与路、车与网、车与人等的互联互通的通信终端；
• 车际网属于车联网的管系统，主要负责车辆自组网及多种异构网络之间的通信和漫游。

车载移动互联网：

• 车载移动互联网属于车联网的云系统，主要用于车辆的数据汇聚、计算、监控和管理，主要面向的包括ITS、物流、汽修汽配、汽车租赁、移动互联网等。

车联网以“两端一云”为主体，以路基设施为补充，实现车-云通信、车-车通信、车-人通信、车-路通信、车内通信五个通信场景，构建汽车和交通服务新业态，提高了交通效率，改善驾乘体验，为用户提供智能、舒适、安全、节能、高效的综合服务。

1.1 智能网联汽车网联化等级

1.2 智能网联汽车智能化等级

1.3 DSRC、LTE-V和5G的技术及商用对比

1.4 中国LTE-V2X标准体系

2 智能设备

2.1 OBU

OBU是C-V2X的车载通信单元，由OBU衍生出的车载终端形态各异，如智能后视镜、T-BOX、车机、摆放式终端等。
OBU功能包括三方面。
1）业务：数据接收（通过pc5接收RSU、其他OBU、弱势交通参与者广播的数据，通过Uu接受平台下发数据），数据发送（通过pc5广播自身BSM消息、通过Uu向平台上传数据），协议转换，CAM数据读取及解析，定位，时钟同步等。
2）管理：设备认证、管理与维护。
3）安全：实现OBU设备自身，及OBU与其他交互对象之间信息交互的安全保护。

2.2 RSU

RSU是部暑在路侧的通信网关，是开展下一代车联网业务不可缺少的锚点:
业务功能：数据收集(通过有线/无线收集路侧交通设备数据、通过PC5接以收车辆和弱势交通参与者数据、通过Uu或光纤接收平台下发数据)，数据发送(通过Uu或光纤上传至V2X平台、通过PC5向道路交通参与者广播)，协议转换(RSU内置C-ITS应用协议栈)，定位能力，时钟同步等;
管理功能：完成设备的认证、管理与维护:
安全功能：实现RSU自身以及RSU与其他交互对象之间信息交互的安全保护。

3 高精地图

3.1 高精地图三大特征

高精度：体现在可精确到厘米级别（一般商用GPS精度为5米，Google、Here等高精度地图精度在10-20厘米级别）。
多维度：体现在除了包括道路信息（车道线位置、类型、宽度、坡度和曲率等）外，还有与交通有关的周围静态信息（交通标志、交通信号灯、车道限高、下水道口、障碍物、高架物体、防护栏、道路边缘类型、路边地标等）。
高动态：高精度地图能为用户提供半动态数据（更新频率为1分钟）和动态数据（更新频率为1秒）。

3.2 高精地图三大功能

地图匹配：高精地图能将车辆位置精准定位在车道上，从而提高车辆定位精度。
辅助环境感知：能弥补传感器对环境探测的局限部分，实现实时状况的监测和对外部信息的反馈。
路径规划：当交通信息发生实时变化时，高精地图能在云计算的辅助下对最优路径做出实时更新，实现最优路径规划。

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4 感知设备

各传感器相互补充，适应复杂路况和天气，形成对车辆周围环境的精确感知。各种传感器在探测距离、角度、精度以及对温度、黑暗和天气适应性等方面均有自身的优势和劣势，通过互补实现对环境的精确感知。
激光雷达（高探测精度和分辨率，抗信源干扰能力强）：具有更大的探测角度、精度、分辨率以及更好的温度和黑暗适应性。
毫米波雷达（传输距离远，性能稳定，抗干扰强，成本可控）：有更长的探测距离，更优的动态范围、误报率以及温度、黑暗和天气适应性，但在精度和分辨率上不及激光雷达。
超声波雷达：具有较大的探测角度，但在精度、分辨率和动态范围方面有所欠缺。
摄像头：具有较强的细节分辨和行人判别，但在黑暗和天气适应性上有所短板
激光雷达是三种环境感知传感器中综合性能最好的一种，是自动驾驶汽车等机器人环境感知系统不可或缺的一部分。但在天气适应性和细节分辨上有明显短板，需要毫米波雷达和摄像头补充。

按照毫米波频段划分，目前车载毫米波雷达频段主要3个，24GHz、77GHz和79GHz。前者主要负责短距离探测，后两个频段主要负责中长距离探测。

5 车联网产业链一览