• CSAE V2X应用层MAP消息解读哈哈不是嘿嘿的博客-CSDN博客map消息

    1.MAP消息简介

    MAP消息即地图消息，由路侧单元RSU（RodeSide Unit）广播，向车辆传递局部区域的地图信息。包括局部区域路口消息、路段消息、车道消息、道路之间的连接关系等。
    下图为MAP消息的主体结构，是一个层层嵌套的格式，白色部分为必须包含的消息，灰色部分为可选消息。
    image.png
    在利用RSU广播Map消息时，由于Map消息层层嵌套，过于复杂，可采用”xml value” 格式对Map消息进行传递。下面将通过一个简单的Use Case 对Map消息进行解读。

    2.利用xml对MAP消息进行描述

    1. <MapData>
    2. <msgCnt>0</msgCnt>
    3. <nodes>
    4.   <Node>
    5.     <id>
    6.       <region>17</region>
    7.       <id>13</id>
    8.     </id>
    9.     <refPos>
    10.       <lat>233</lat>
    11.       <long>456</long>
    12.       <elevation>456</elevation>
    13.     </refPos>
    14.     <inLinks>
    15.       <Link>
    16.         <upstreamNodeId>
    17.           <region>17</region>
    18.           <id>12</id>
    19.         </upstreamNodeId>
    20.         <laneWidth>333</laneWidth>
    21.         <movements>
    22.           <Movement>
    23.             <remoteIntersection>
    24.               <region>17</region>
    25.               <id>11</id>
    26.             </remoteIntersection>
    27.             <phaseId>27</phaseId>
    28.           </Movement>
    29.           <Movement>
    30.             <remoteIntersection>
    31.               <region>17</region>
    32.               <id>14</id>
    33.             </remoteIntersection>
    34.             <phaseId>30</phaseId>
    35.           </Movement>
    36.         </movements>
    37.         <lanes>
    38.           <Lane>
    39.             <laneID>23</laneID>
    40.             <maneuvers>000000000011</maneuvers>
    41.             <connectsTo>
    42.               <Connection>
    43.                 <remoteIntersection>
    44.                   <region>17</region>
    45.                   <id>11</id>
    46.                 </remoteIntersection>
    47.                 <connectingLane>
    48.                   <lane>25</lane>
    49.                   <maneuver>000000000011</maneuver>
    50.                 </connectingLane>
    51.               </Connection>
    52.               <Connection>
    53.                 <remoteIntersection>
    54.                   <region>17</region>
    55.                   <id>14</id>
    56.                 </remoteIntersection>
    57.                 <connectingLane>
    58.                   <lane>26</lane>
    59.                   <maneuver>000000000011</maneuver>
    60.                 </connectingLane>
    61.               </Connection>
    62.             </connectsTo>
    63.           </Lane>
    64.         </lanes>
    65.       </Link>
    66.     </inLinks>
    67.   </Node>
    68. </nodes>
    69. </MapData>

    3. 通过简单的Use Case对MAP消息进行解读

    image.png
    msgCnt是发放方为发送的MAP消息进行编号，其值在0 - 127之间，在开始发送是随机选取数字，随后依次递增。配合时间戳timeStamp可以防止重放攻击，时间戳在本次实例中没有给出，一般通过读取GPS中的时间戳，然后加入到Map消息中进行发送。
    MAP消息传递局部区域一系列的路口消息，即nodes，其包含一系列的Node，每个Node即一个路口节点，其消息包含了与上下游路口节点的连接关系。结合Use Case进行解读，第二节xml格式的MAP消息中的对图中nodeID为13的消息进行了描述。
    id参数中的region参数表示节点所在区域的ID，本实例假设其为17.
    id参数中的id参数当前节点的ID，本实例假设其为13.
    refPos表示nodeID为13的节点的位置，用经度、纬度和海拔表示。
    inLinks包含了一系列以nodeID 13为下游节点的上游节点的结合，本示例只列出了nodeID为12的上游节点的属性。
    upStreamNodeID即表示上游节点的区域id和节点id。
    laneWidth指上游节点id与当前节点id之前的的道路宽，按照图中应用两条道路，MAP消息只对其中一条进行了描述，具体在下文介绍。
    movements指上游节点id和下游节点id定义的路段与下游路段的连接关系，由图中可知，当前路段的车可进行左转和直行，其对应的节点id（remoteIntersection）分别为11和14，进一步可得到相应的phaseID，其是MAP消息和SPAT消息的唯一联系，根据此id，可以查看SPAT消息中的信号灯数据，利用数据可以给驾驶提供驾驶辅助消息。
    lanes指指上游节点id和下游节点id定义的路段，示例和MAP消息只对其中的id为23的lane进行了说明。
    maneuvers指该路段能够进行的行为，000000000011指该路段能够左转和直行。具体可以在T/CSAE 53-2017文档进行查询。
    connectsTo指该路段连接的下游路段，如果进行左转，其连接的远处节点id为11，连接的laneID为25，如果直行，其连接的远处节点id为14，连接的laneID为26.

    4.总结

    本文对MAP消息进行了简单的解读，主要参考了T/CSAE 53-2017文档。