QGC二次开发（一）

1.一些修改
（1）五大功能图标修改（位置，内容等属性）
在MainToolBar文件中找到对应的五大按钮，其中 sourse 后面即为图标文件 改的是样式
（2）在FlightDisplayViewWidgets.qml中修改仪表盘和指南针位置
（3）在QGCInstrumentWidgetAlternate.qml中修改参数显示的位置
eg:设置控件层级: z: _panel.z + 1

（4）将视频设置为主页面显示：
①废弃地图显示：
在flightdisplayview.qml中，将QGCViewPanel类下的第一个子类Item （flightmapcontainer）注释即可
②将视频设置为主显示：（填满整个屏幕）
将item类里的窗口尺寸width，height固定为_panel.width,_panel.height 以及将边缘空隙margins去除。
③废弃页面左下角小窗口的功能
左下角小窗口对应的QGCPipable，将功能函数全部注释（点击切换，大小调整等），没有将它整体注释是因为部分模块的锚布局与之有关，全部注释会影响那些部分显示异常。

(5)flightdisplayview中的_flightVideo ，设置了视频显示的状态（各种state）

下面是视频加载，loader中可见，videomanager中的uvcEnabled为真则加载视频（FlightDisplayViewUVC.qml），为假则加载一个黑屏（FlightDisplayViewDummy.qml）

___flightVideo的下方，有个QGCPipable对象，对应视频窗口控件（小框，也对应flightVideo里的各种state）
onActived是点击框时切换全屏，onHideIt是左下角隐藏，pupup是左上角的弹出选项，onNewwidth是拖动改变小窗口尺寸。

添加新视频窗口：
①复制flightvideo和pipcontrol两个对象，重新命名，
②额外添加功能函数
视频显示状态函数，添加各部分的状态改变，fullmode是全屏，pipmode是画中画模式
③复制window（window属于视频显示的前端，一个窗口）

（6）独立视频窗口 对其进行修改，使视频窗口随地面站同时启动
videoWindow，这个窗口是用来将视频窗口独立出去的（原程序的设定）
因此可以直接将**Item视频组件 _flightvideo 放置到videoWindow中，并将**videoWindow的可见属性设置为true，即可实现。

这个Item组件中的state是用来控制视频窗口的显示方式的，全部注释即可，锚布局使其填充整个父窗口。
最下方的onClosing在原程序设定中，是用来在关闭独立窗口时改变Item的状态，这里将它注释掉

（7）mainwindowinner、maintoolbar、flightdisplay等文件的区别

（8）飞行数据在Vehicle.cc中实现

2.qt中loader的作用
Loader用来动态加载QML组件，可以看做是一种占位符，可以加载一个QML文件(使用source属性)或者一个组件对象(使用sourceComponent属性)，Loader主要用于延迟组件的创建，使一个组件的创建被延迟到真正需要的时候。

3.以下 QGC 控件基于标准 Qt QML Controls 开发，与 Qt 标准控件功能相同，只是其颜色由 QGC palette 提供。
QGCButton QGCCheckBox
QGCColoredImage QGCComboBox
QGCFlickable QGCLabel QGCRadioButton
QGCSlider QGCTextField QGC Controls

4.QGC**连接：可通过串口、UDP、TCP、Mock以及日志回放方式和地面站建立连接
整体页面规划：SetupView.qml：**Sources——src——VehicleSetup
Sources——src——AutoPilotPlugins——PX4
PlanView.qml：**Sources——src——**PlanView
main.cc、QGCApplication.cc：**Sources——src——ViewWidgets
QGroundControlQmlGlobal.cc：Sources——src——QmlControls
控制指令：vehicle.cc：Sources——src——vehicle
最好不要用中文注释
精简：AppSettings.qml目录下删除 对应资源文件删除
readonly property real 自定义属性
添加自己定义的属性时, 需要使用property修饰符, 然后跟上类型, 名字和可选择的初始化值
QGCCommon文件夹：QGCCommon.pri包含QGC应用程序和位置插件共同的配置设置，主要包含初始CONFIG标记设置和编译器设置
QGCLocationPlugin文件夹：QtLocation插件，一些C++源文件和头文件**

5.控制指令的实现
sendMessageOnlink（）
左侧操作 对应displayview里toolstrip控件的一个list

qgc界面是用qml开发，和后台通信机制关键就是C++类注册为 qml 可访问类型
通过Q_PROPERTY声明操作的方法