1.首先了解一些背景知识:
（1）实时操作系统通常都会有最基础的内核（ Kernel ）以及扩展模块，例如文件系统、网络协议栈和应用、设备驱动程序等模块。
（2）嵌入式软件自底向上依次为：Driver、BSP、Middleware、Application
驱动（Driver）：与特定架构、SoC 型号相关的驱动程序。通过对寄存器操作的 C 封装，提供了对片内外设的直
接访问。也称作硬件抽象层 HAL。
板级支持包（BSP）：与特定开发板、电路相关的程序，通常完成片内外设的时钟配置和初始化，需要根据你的
电路情况进行调整。
中间件（Middleware）：实现了设备之间的通信协议或其他功能库，如 lwIP 库和 FatFs 库。
（3）要在某个开发板上运行 RTOS（称为“移植”），你需要把该厂商提供的驱动放入工程，然后自己实现 BSP。
推荐使用 RT-Thread 是因为它的代码仓库里面已经带了很多种 SoC 型号的 BSP，这样基本上你就不用自己移植 官方的 BSP，只需要调用 API 即可。
（4）Cortex-M 处理器发生中断时，CPU 自动从中断向量表中寻找相应的中断服务程序并跳转。
（5）时间片
当多个线程的**优先级相同**时，调度器将按线程分配到的时间片轮流执行。
对于 Cortex-M 处理器，在硬件初始化时，配置 SysTick 以产生固定周期的时钟中断（且中断优先级为最低）。
时间片起到约束单次运行时长的作用 轮流进行
（6）以 _init 结尾的初始化函数是静态的，需要手动指定存储空间，如 rt_thread_init()；以 _create 结尾的函数是动态的，通过堆分配器动态创建对象，如 rt_thread_create()。
（7）RT-Thread 中，空闲线程是在系统初始化时创建的优先级最低的线程。
（8）每个线程都内置一个定时器，当线程需要延时时（通过 rt_thread_delay(tick) 函数），先将线程挂起，将定时器插入全局的系统定时器列表 rt_timer_list，节点按延时时间长度升序排列。在中断服务程序中将更新系统 tick 计数器，并检查是否有线程的时间片用完，或者有线程的状态就绪，则进行调度。
（如果使用 ST 公司的 HAL 库而非 stdPeriph 库，要注意 HAL 中的延时是通过 SysTick 实现的，会和 RT-Thread 冲突。因此需要覆盖 HAL 中的三个 __weak 函数：HAL_InitTick()、HAL_GetTick()、HAL_Delay()，通过利用 Cortex-M 的 DWT（Data Watchpoint and Trace）外设中的 CYCCNT 计数器来实现）
（9）静态内存管理和动态内存管理的区别：是否在编译期栈、线程对象等所需的空间（动态在运行期才确定）
（10）$Sub$$main() 函数将在 main 执行前被调用。
RT-Thread 在 $Sub$$Main() 中调用了 rtthread_startup() 函数：
（11）当添加 RT-Thread 之后，裸机中的 main() 函数会自动变成 RT-Thread 系统中 main 线程 的入口函数。
由于线程不能一直独占 CPU，所以此时在 main() 中使用 while(1) 时，需要有让出 CPU 的动作，比如使用
rt_thread_mdelay() 系列的函数让出 CPU。
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