1.学习资料

官网资料：https://developer.dji.com/onboard-sdk/support/
CSDN博客
阿木实验室 课程名：大疆Onboard SDK
https://bbs.amovlab.com/plugin.php?id=zhanmishu_video:video

2.开发环境准备（我们用的是Linux环境）

（1）安装Linux发行版（eg:Ubuntu 18.04）
（2）安装C ++编译器GCC -5（注意版本）
（3）安装Cmake(命令如下)
sudo apt install cmake //下载安装Cmake
cmake –version //查看版本

3.设备连接示意图

DJI OSDK 二次开发过程记录 - 图1
实际应用中，我们使用的是大疆的机载计算机（妙算）来给飞控发送指令，也就相当于图中的linux端
两者通过串口通信，可以用USB转TTL或DJI提供的转接线连接两者（飞控用的是API端口）
DJI OSDK 二次开发过程记录 - 图2 DJI OSDK 二次开发过程记录 - 图3
（注意：当使用USB-TTL线链接A3飞控与计算机时，需要注意USB-TTL线的VCC线不要插入API端口，因为A3飞控使用PMU模块供电）

而安装有调参软件的PC/Mac端则使用USB-MicroUSB转接线和飞控连接。

具体连接可查看说明书：
M600pro：https://dl.djicdn.com/downloads/m600%20pro/20180417/Matrice600_Pro_User_Manual_v1.0_CHS.pdf
A3/A3pro：https://dl.djicdn.com/downloads/a3/20170825/A3A3Pro_User_manual_cn_v1.4.pdf

4.运行示例程序步骤（连接好硬件）

（1）下载SDK源码（注：M600pro 用的 OSDK V3.9）
（2）下载调参软件DJI Assistant2 (Enterprise Series) 到Windows/Mac电脑上（在大疆官网），下载DJI GO APP到手机/平板上
（3）将飞行器/飞控用USB线连接到装有Assistant2的PC，打开DJI Assistant2，在SDK中勾选Enable API Control。
（4）打开linux命令行，将用户添加到dialout组中，以获取uart通信的读/写权限。
输入命令：sudo usermod -a -G dialout $USER 然后注销用户帐户并再次登录使权限生效。
（5）插上USB转串口后，查看串口设备，输入
dmesg | grep ttyS*
通过此法确定新插入的串口对应的USB串口号是ttyUSB0
注：如果使用妙算，其对应的串口号如下图：【
DJI OSDK 二次开发过程记录 - 图4
（6）进入源码根目录。执行如下命令：
mkdir build
cd build
cmake ..
make

（7）到https://developer.dji.com/register/完成开发者注册，并创建APP，然后获取APP ID和密钥，
之后进入下载好的源码的bin/目录下，修改用户配置文件Userconfig.txt。配置文件如下：
app_id : your_app_id_here //App ID
app_key : your_key_here //Key
device : /dev/ttyUSB0 //USB连接飞控后在电脑中显示的串口名称
baudrate : 230400 //在 DJI Assitant 2 中修改的波特率

（8）执行示例程序，并在Assistant2中查看仿真轨迹。
cd bin
./djiosdk-flightcontrol-sample UserConfig.txt

（9）新设备使用SDK需要激活，主要是连接好Assistant2并保持网络连接

5.关于妙算的使用

1.注意写好的程序拷到妙算上需要重新编译一遍才能执行。

2.使用manifold2时，网上有些博客写了刷机、刷源，人家是把linux搞奔溃了才这样做，不要盲从。


3.经纬 M600 可使用妙算 Manifold 2 进行 Onboard SDK开发，但是无法应用于图像获取相关的功能。因此需要外接USB摄像头到妙算2。

  • 使用DJI OSDK 的高级感知功能时，需使用USB 线接收无人机视觉感知系统的原始图像数据。

6.例程控制无人机实飞需要解决的问题

（1）启动问题：写成自启动文件/使用SSH远程登陆妙算

方法一：写好脚本并将脚本设置为开机自启动
以例程djiosdk-flightcontrol-sample的启动为例，
（前提：在我们的./build/bin目录下，我已经可以在SSH或终端中，输入命令： ./djiosdk-flightcontrol-sample，运行成功）

第一步：制作sh脚本
在程序sample的同级目录即~/bin下，使用如下命令：

  1. sudo vim clientStart.sh

（或者用gedit也行）
输入如下脚本内容：

  1. #!/bin/sh
  2. cd sample所在目录
  3. ./djiosdk-flightcontrol-sample

(其实就是将程序运行路径与程序执行命令写在了一个脚本里）
第二步：修改clientStart.sh的权限
在主界面里输入以下命令：

  1. sudo chmod 777 ~/所在目录/clientStart.sh

一定要修改这个权限，否则无法执行

第三步：向rc.local添加我们制作的这个脚本，用于开机启动。
使用命令：
sudo vim /etc/rc.local

在exit 0的上一行，写入如下语句：
~/所在目录/clientStart.sh start
保存退出编辑器

上面的做完后，重启，sample就可以自动运行了，以后，只要一通电，它就会自己运行。
方法二：使用ssh搭建妙算的远程控制台

manifold2可用网线或Wi-Fi（仅Manifold2-G）连接网络
步骤：

  1. 笔记本和妙算均连接手机热点或者路由器信号，笔记本需要安装SSH。
  2. 在妙算上，打开终端，输入ifconfig -a，查看妙算的IP

如果用的是路由器（有线），看的是eth0中IP地址
如果用的是热点，需要看wlan0这一项中IP地址
image.png

3.笔记本打开终端，输入ssh -x dji@IP地址。 注：只能终端操作，不能看到妙算的桌面
image.png

如何连接图形化界面：
https://blog.csdn.net/weixin_42232749/article/details/81624156

测试记录：
3.23-3.24
测试 起飞降落 功能
运行例程，模拟器中飞机不起飞， 报错提示MOTOR_FAIL_ASSISTANT_PROJECTED
解决方法：手机连接好遥控器，确保遥控器和调参软件同时打开

模拟器中仿真正常，但实际电机不转，APP显示电调异常

DJI OSDK 二次开发过程记录 - 图7
解决方案： 不使用系留装置时，两根电源线要接起来。

连接后电机仍不转，后来了解到，使用USB 连接无人机和用户电脑时，无人机将会进入安全保护模式，在该模式下，用户无法使用遥控器或OSDK 控制无人机解锁或启动无人机的电机。

3.25
问题描述：只接USB-TTL的RX和TX、不接microusb时，会报如下错误
image.png
问题原因：没有共地，需要把飞控API的GND和USB转ttl的GND连起来（上妙算后电机正常转动）

3.27
脚本文件开机自启动正常，程序可以运行
问题记录：
（1）A3飞控指示灯红色慢闪，低电压报警，此时无法启动电机，需要充电。
（2）遥控器的模块自检出现版本不匹配，可以多重启几次无人机，直到正常。