Opencv中PNP的求解函数:

    1. void solvePnP(InputArray objectPoints, InputArray imagePoints, InputArray cameraMatrix, InputArray distCoeffs, OutputArray rvec, OutputArray tvec, bool useExtrinsicGuess=false, int flags = CV_ITERATIVE)

    参数解释：
    objectPoints - 世界坐标系下的控制点的坐标，vector的数据类型在这里可以使用
    imagePoints - 在图像坐标系下对应的控制点的坐标，vector在这里可以使用
    cameraMatrix - 相机的内参矩阵
    distCoeffs - 相机的畸变系数
    以上两个参数通过相机标定可以得到。相机的内参数的标定参见：http://www.cnblogs.com/star91/p/6012425.html
    rvec - 输出的旋转向量。使坐标点从世界坐标系旋转到相机坐标系
    tvec - 输出的平移向量。使坐标点从世界坐标系平移到相机坐标系
    flags - 默认使用CV_ITERATIV迭代法