1.QGCToolbox.cc中包含了整个QGC的各个基本模块的初始化,在QGCToolbox实例化中同时将所有模块进行了初始化。
    2.在setChildboxes()中与将toolbox传入方便各类之间交互传递信息

    3.在无人系统上位机显示中，最为关键的数据为IMU上传的Roll,Pitch,Yaw和高度（深度）以及方位，在QGC中，由MAVLinkProtocol::messageReceived接收到Mavlink数据后，通过信号槽：

    1. connect(_mavlink, &MAVLinkProtocol::messageReceived, this, &Vehicle::_mavlinkMessageReceived);

    在状态机中，receive函数从message中提取出传输的各个数据，并进行数据处理后通过emit valueChanged()，发射信号触发Vehicle中的槽函数对数据进行更新。
    在Vehicle中，roll，pitch，yaw均为Fact实例，通过setRawValue()赋值。最后在qml中调用。

    4.代码结构：
    每一个.pri单独为一个模块，可以理解为.pri是.pro的一部分。可以把 .pro 文件内的一部分内容单独放到一个 *.pri 文件内，然后包含进来。使用的时候采用include引用即可。

    Comm应该是Communication的缩写，改文件夹内的代码与通讯有关。

    *.pro内包含HEADERS关键字，用于包含工程所需要的头文件，同理.cc文件声明在SOURCES关键字内。 所以如果自己新增一个.h和.cc文件，需要修改.pro文件才能添加成功。
    **

    记录思路：
    1.了解地面站作了哪些修改

    2.加入控制指令部分

    3.飞控端加入响应指令的程序，靠岸/路径规划，并尝试加入路径规划算法