串口管理代码位于/libraries/AP_SerialManager里
    各串口的对应关系：
    HAL(AP_HAL::UARTDriver* _uartA, // console serial 0
    AP_HAL::UARTDriver* _uartB, // 1st GPS serial3 uart 1
    AP_HAL::UARTDriver* _uartC, // telem1 serial1 uart 2
    AP_HAL::UARTDriver* _uartD, // telem2 serial2 uart 3
    AP_HAL::UARTDriver* _uartE, // 2nd GPS serial4 uart 4
    AP_HAL::UARTDriver* _uartF, // extra1 serial5 uart 6
    AP_HAL::UARTDriver* _uartG, // extra2 serial6 uart7
    **

    开启串口
    state[i].uart->begin(map_baudrate(state[i].baud),
    AP_SERIALMANAGER_MAVLINK_BUFSIZE_RX,
    AP_SERIALMANAGER_MAVLINK_BUFSIZE_TX);

    在AP_SerialManager::init()中修改波特率


     **