PR关节即插销关节和合页关节的结合体，即可以沿着轴心P进行转动（合页），也可以沿着轴心R进行移动（插销）。 关节名称：为设置的关节命名；实体1：需要约束的实体；实体2：需要和实体1进行关节设置的另一个实体；锚点：实体与实体之间关节设置的连接点，一般是轴心P与轴心R的交点；轴心R：设置合页轴心方向R；轴心P：设置插销轴心方向p；
