7.18 机械臂

设置机械臂关节，使机械臂成为电子件，能够通过程序控制。
机械臂：机械臂的竖直轴
Z轴臂：机械臂再Z轴方向移动的臂
Z轴方向：Z轴臂移动的轴方向
大臂：二阶机械臂中带着小臂移动的臂
大臂锚点：大臂关节设置的点，大臂围绕Z轴臂旋转的中心点
大臂轴方向：大臂围绕Z轴旋转的轴心轴方向
小臂：二阶机械臂中带着夹爪的臂
小臂锚点：小臂关节设置的点，小臂围绕大臂旋转的中心点
小臂轴方向：小臂围绕大臂旋转的轴心轴方向
Z轴位置偏差：Z轴臂的初始位置偏差
大臂角度偏差：大臂的初始角度偏差
小臂角度偏差：小臂的初始角度偏差

示例使用场景如下图所示：

程序设计：先初始化夹爪、夹具电机还有机械臂，当￩按下后，机械臂移动到大臂-45°、小臂-45°的位置，当￫按下后，机械臂移动到大臂45°、小臂45°的位置，当￪按下后，机械臂向上移动，当￬按下后，机械臂向下移动。当按下n时，机械臂的夹爪合起；当按下吗、时，机械臂的夹爪松开，当按下z时，机械臂的夹爪旋转90°。