过本节课，讲解如何添加自定义的飞行模式，帮助大家深入了解APM固件二次开发的流程。

1 功能目标

上节课，实现了一键自动飞行五角星航线的功能，但是五角星的大小是在飞控代码中是固定不变的，如果想调整五角星的大小，需要重新编译固件，非常不方便。
本节课，将五角星的大小定义为一个参数，并且可以在MissionPlanner中修改它，从而控制五角星的大小。

2 添加代码

使用Vscode打开ardupilot文件夹。进入ArduCopter文件夹，在上一节源码的基础上修改。
1、添加参数变量；
更改Parameters.h文件，在ParametersG2类定义中添加自定义变量star_radius_cm，代码如下

  1. /*
  2.   2nd block of parameters, to avoid going past 256 top level keys
  3.  */
  4. class ParametersG2 {
  6.         ......
  7.     AP_Float                pilot_y_rate;    
  8.     ......
  10.     AP_Float                star_radius_cm;
  11. };

2、添加参数定义；
更改Parameters.cpp文件，参照其它参数，将我们的自定义参数star_radius_cm加入ParametersG2::var_info参数组，其中，”STAR_R_CM”为自定义参数star_radius_cm在MP中显示名称，52为自定义参数在参数组序号值（各版本源码值不同，按实际填写，在现有参数序列后加1），1000.0为我们自定义参数的默认值，即半径1000cm。
代码如下

  1. const AP_Param::GroupInfo ParametersG2::var_info[] = {
  3.         ......
  4.     AP_GROUPINFO("SURFTRAK_MODE", 51, ParametersG2, surftrak_mode, (uint8_t)Copter::SurfaceTracking::Surface::GROUND),
  6.     AP_GROUPINFO("STAR_R_CM", 52, ParametersG2, star_radius_cm, 1000.0),
  8.     AP_GROUPEND
  9. };

3、使用参数控制五角星大小；
更改mode_DrawStar.cpp文件，将原有设置半径的值（1000.0）改为自定义参数star_radius_cm，代码如下

  1. void ModeDrawStar::generate_path(){
  2.     //float radius_cm = 1000.0;
  3.     float radius_cm = g2.star_radius_cm;
  5.     ......
  6. }

3 仿真查看结果

仿真飞行，在MissionPlanner中可以直接看到并修改此参数。
1、启动copter仿真，会重新编译代码，使用MP链接仿真器。
2、按上一节步骤先进行一次仿真模拟，会以默认半径值（1000cm）进行五角星航线飞行。
3、仿真器界面进行控制，先切换到Lotier模式，再向前推进一段距离，再切换到Lotier模式。

  1. // 切换到Lotier模式
  2. mode 5  
  4. // 更改升降量 向前推进
  5. rc 2 1100
  7. // 回到中位
  8. rc 2 1500
  10. // 切换到Lotier模式
  11. mode 5

4、MP参数列表中找到并修改我们自定义参数的值，从1000改为2000，写入参数，如图
image.png
5、仿真器界面进行控制，切换到五角星航线模式，以修改过的半径再进行一次五角星航线飞行。
image.png