一、传感器

飞控要保持飞机稳定，要控制飞机按照我们的指令飞行，首先要知道飞机的自身状态。就像我们人靠眼睛耳朵鼻子皮肤去感知环境，飞机同样需要一堆传感器去感知环境，来确定自己的状态。那么都需要哪些传感器呢？这就首先要问我们要控制无人机需要知道无人机的哪些状态。首先，姿态是我们要控制的重点和难点，当然是感知的重点，解决正常飞行的问题。其次，是位置信息，知道飞到哪里的问题。
这样我们就确定了需要感知的飞行状态：姿态和位置，以及位置的微分：速度。下面就可以设计传感器来感知飞机的姿态和位置了。对位置来说，在室外我们用的最多的当然是全球卫星导航系统GNSS了，能够提供位置信息和速度信息。那么姿态呢，就需要使用惯性测量器件了，用来确定姿态的惯性器件是陀螺仪，它可以测量角速度，在知道角度初值的情况下，通过对角速度积分就可以得到角度信息。
但是，对低成本的小型无人机来说，不论是GPS还是MEMS陀螺仪，测量的精度都不容乐观。比如，GPS放在那里不动，位置和速度就会不停的变化（漂移）；MEMS惯性器件更是，零偏、随机游走误差、尺度误差、轴间耦合误差，不但误差种类繁多，更是会随着温度的变化而变化，加上陀螺仪是需要积分获得角度的，这些误差会一直积累，不一会就偏差的无法使用了。
那怎么办呢？比较好的办法就是增加一些测量姿态和位置的传感器。如果一把尺子不准，我们就换把尺子，然后综合两次的测量结果就会得到更好的结果。所以我们会增加加速度计和磁航向仪来辅助测量姿态和位置。对无人机来说，和可以增加气压高度计、空速计、光流计、视觉系统、测距雷达等等传感器。如下图：

除此之外，还可能会有许多其他传感器，比如电流/电压传感器、舵角传感器、旋翼转速传感器等等，这些就不在本任务中讨论了。

【知识点】 MEMS 传感器

微机电系统（英语：Micro-Electro-Mechanical Systems，缩写 MEMS 12.20 HEMS技术是建立在微米 /纳米技术（micro/nanotechnology）基础上的 21世纪前沿技术，是指对微米/纳米材料进行设计、 加工、制造、测量和控制的技术。它可将机械构件、光学系统、驱动部件、电控系统集成为一个整体单元的微型系统
传统工艺与MEMS工艺对比
传统的驻极体麦克风：

MEMS麦克风：