陀螺仪的原理就是,一个旋转物体的旋转轴所指的方向在不受外力影响时,是不会改变的。人们根据这个道理,用它来保持方向,制造出来的东西就叫做陀螺仪。陀螺仪在工作时要给它一个力,使它快速旋转起来,一般能达到每分钟几十万转,可以工作很长时间。然后用多种方法读取轴所指示的方向,并自动将数据信号传给控制系统。
在现实生活中,陀螺仪发生的进给运动是在重力力矩的作用下发生的。
陀螺仪被广泛用于航空、航天和航海领域。这是由于它的两个基本特性:一为定轴性(inertia or rigidity),另一是进动性(precession),这两种特性都是建立在角动量守恒的原则下。
我把三个Gimbal环用不同的颜色做了标记,底部三个轴向,RGB分别对应XYZ。
假设现在这个陀螺仪被放在一艘船上,船头的方向沿着+Z轴,也就是右前方
现在假设,船体发生了摇晃,是沿着前方进行旋转的摇晃,也就是桶滚。由于转子和旋转轴具有较大的惯性,只要没有直接施加扭矩,就会保持原有的姿态。由于上图中绿色的活动的连接头处是可以灵活转动的,此时将发生相对旋转,从而出现以下的情形:
再次假设,船体发生了pitch摇晃,也就是俯仰。同样,由于存在相应方向的可以相对旋转的连接头(红色连接头),转子和旋转轴将仍然保持平衡,如下图:
最后假设,船体发生了yaw摇晃,也就是偏航,此时船体在发生水平旋转。相对旋转发生在蓝色连接头。如下图:
最终,在船体发生Pitch、Yaw、Roll的情况下,陀螺仪都可以通过自身的调节,而让转子和旋转轴保持平衡。