滑模控制(sliding mode control, SMC)也叫变结构控制，本质上是一类特殊的非线性控制，且非线性表现为控制的不连续性。这种控制策略与其他控制的不同之处在于系统的“结构”并不固定，而是可以在动态过程中，根据系统当前的状态（如偏差及其各阶导数等）有目的地不断变化，迫使系统按照预定“滑动模态”的状态轨迹运动。由于滑动模态可以进行设计且与对象参数及扰动无关，这就使得滑模控制具有快速响应、对应参数变化及扰动不灵敏、无需系统在线辨识、物理实现简单等优点。

    从滑膜控制本身的初衷来说，是希望用蛮力来给非线性系统提供一种比较general的设计方法，就像线性系统的PID大法一样。大神讲课的时候说了个例子：用锤子砸钉子的时候，不用考虑什么太多的力学模型，只要罩准了，咚咚两下，就总能把钉子给砸进去，滑膜控制就是这样的，我们的目标就是不管怎么样的系统，我们就是想让它走到我们想要的切换平面上面去。


    滑模控制是一种相当简单而且控制性能优越的控制方法，但是绝大多数的工厂在做过程控制时还是只考虑PID控制。
    它的控制效果优越体现在哪里呢？主要是两点：1、滑动模态可以进行设计，调节的参数少，响应速度快。2、对扰动不灵敏。什么是干扰？如果你的机器好端端地在工作，突然来了一个熊孩子拿起一钉锤就是一顿敲；或者工厂附近有高铁，每隔一段时间地面就要抖两下。滑模控制对扰动有很强的抑制能力，这对于在复杂环境工作下的机器来说非常友好。
    滑模控制本质上是非线性控制的一种，简单的说，它的非线性表现为控制的不连续性，即系统的“结构”不固定，可以在动态过程中根据系统当前的状态有目的地不断变化，迫使系统按照预定“滑动模态”的状态轨迹运动。
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    ](https://blog.csdn.net/xiaohejiaoyiya/article/details/90271529)

    • 什么是终端滑模

    滑模控制中，我们是选取了一个线性的滑模面s，使系统达到滑模面后，误差逐渐收敛到0，收敛的速度可以通过调节滑模面的参数来实现。后来人们为了使滑模控制有更好的性能，便想到将滑模面设计成非线性函数，构造Terminal滑模面，使得在滑模面上误差可以在指定时间T内收敛到0，于是就产生终端滑模.
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    1. 传统的滑模控制属于切换控制，既使x到达s(x)=0就算达到目标了，因为根据切换面的性质会自动收敛到平衡原点，我想又提出等效控制的原因就是因为切换控制抖振的存在，使其性能很不好，因为等效控制其实已经不是变结构控制了，而是根据理想的模型设计的理想控制。这样综合两个控制就可以使当x远离s(x)=0时等效控制不起作用，而切换控制其作用，当x到达s(x)=0时，切换控制不起作用，而等效控制其作用。<br />不过目前还有很多方法可以是系统任何初始状态都在s(x)=0内，按理说只使用等效控制就可以了，但如果考虑到系统的不确定性，那么还是需要切换控制的，因为切换控制鲁棒性极强，即使系统出现偏差还是可以使其回到s(x)=0上，这时在使用等效控制。