• 中断属于一种异常
    • 有各种各样的中断，中断一般来说是由硬件产生的，中断的来源有多种多样
    • 中断路径上的3个部件：
      • 中断源 ： 中断源多种多样，比如GPIO、定时器、UART、DMA等等。它们都有自己的寄存器，可以进行相关设置：使能中断、中断状态、中断类型等等。
      • 中断控制器 ： 各种中断源发出的中断信号，汇聚到中断控制器。可以在中断控制器中设置各个中断的优先级。中断控制器会向CPU发出中断信号，CPU可以读取中断控制器的寄存器，判断当前处理的是哪个中断。中断控制器有多种实现，比如：
        • STM32F103中被称为NVIC：Nested vectored interrupt controller(嵌套向量中断控制器)
        • ARM9中一般是芯片厂家自己实现的，没有统一标准
        • Cortex A7中使用GIC(Generic Interrupt Controller)
      • CPU ： CPU每执行完一条指令，都会判断一下是否有中断发生了。CPU也有自己的寄存器，可以设置它来使能/禁止中断，这是中断处理的总开关。
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    • 中断先汇聚到中断控制器中，再由中断控制器给CPU发信号
    • CPU检测到中断发生后，可以去读取中断控制器来判断是哪个中断
    • 不管是哪个芯片，中断路径上的3个部件都是一样的；它会根据不同的芯片演变处不同的硬件结构
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    • GIC功能强大，除了管理中断源外，还可以决定把哪个中断发给哪个CPU
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    • 对于STM32的芯片（MP157/F103），Pn[x]同一时间只能设置一个中断（N组GPIO的同标号引脚每次只能有一个起效）
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      • EXTI0只能从PA0、……、PG0中选择一个，这也意味着PA0、……、PG0中只有一个引脚可以用于中断。这跟其他芯片不一样，很多芯片的任一GPIO引脚都可以同时用于中断
    • STM32芯片（MP157/F103）在外部中断控制器EXTI设置中断的触发方式：高电平触发、低电平触发、上升沿触发、下降沿触发等
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      • 要设置：
        • Falling trigger selection register：是否选择下降沿触发
        • Rising trigger selection register：是否选择上升沿触发
        • Interrupt mask register：是否屏蔽中断
      • 虽然选择了某个引脚让其发出中断，但这个中断能不能被后一级的中断控制器处理，还需要设置中断屏蔽寄存器屏蔽/使能中断
      • 当发生中断时，可以读取下列寄存器判断是否发生了中断、发生了哪个中断：
        • Pending reqeust register
        • 处理完中断后，还得设置、清除该寄存器
    • NVIC要做什么事呢？
      • NVIC中断控制器，其中断来源多种多样；NVIC要挑出其中优先级最高的中断，用它来向CPU发出中断信号
    • 多个中断源汇聚到NVIC，NVIC的职责就是从多个中断源中取出优先级最高的中断，向CPU发出中断信号。处理中断时，程序可以写NVIC的寄存器，清除中断。
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      • 这些寄存器的每一bit对应一个中断
      • 如： ISER0中的bit0对应异常向量表中的第16项(向量表从第0项开始)
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    • 中断从NVIC到达CPU后就能处理了吗？
      • 并不是的，cortex M3/M4处理器内部有这几个寄存器：PRIMASK、FAULTMASK、BASEPRI
      • 设置PRIMASK的bit0设为0时CPU才能最终对中断进行处理
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        • 把PRIMASK的bit0设置为1，就可以屏蔽所有优先级可配置的中断 ```c CPSIE I ; 清除PRIMASK，使能中断 CPSID I ; 设置PRIMASK，禁止中断

    或者： MOV R0, #1 MSR PRIMASK R0 ; 将1写入PRIMASK禁止所有中断

    MOV R0, #0 MSR PRIMASK, R0 ; 将0写入PRIMASK使能所有中断 ```

    • STM32MP157和STM32F103都是ST公司的产品，它们的中断处理硬件结构都是类似的；它们的差别在于157的中断控制器是GIC，103的中断控制器是NVIC
    • 在MP157中，GPIO控制器就跟中断没有什么关系了，里面没有相关的寄存器；这意味着某个引脚能否发出中断、在什么情况下发出中断完全由外部中断控制器EXTI来设置
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    • 157的外部中断控制器EXTI中有某些寄存器可以设置选择外部中断
      • 通过EXTI_EXTICR1等寄存器来设置EXTIx的中断源是哪个GPIO引脚
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    • 通过EXTI事件触发寄存器（EXTI_RTSR1上升沿、EXTI_FTSR1下降沿等）选择中断源的触发方式
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    • 通过EXTI的masking寄存器来设置是否允许某个EXTI中断
    • 发生中断后可以去查看EXTI的中断状态寄存器查看中断状态，处理完中断后还需要清除这些状态
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    • 中断进入GIC后，GIC的处理过程应该是跟NVIC类似的

      ARM体系结构定义了通用中断控制器（GIC），该控制器包括一组用于管理单核或多核系统中的中断的硬件资源。GIC提供了内存映射寄存器，可用于管理中断源和行为，以及（在多核系统中）用于将中断路由到各个CPU核。它使软件能够屏蔽，启用和禁用来自各个中断源的中断，以（在硬件中）对各个中断源进行优先级排序和生成软件触发中断。它还提供对TrustZone安全性扩展的支持。GIC接受系统级别中断的产生，并可以发信号通知给它所连接的每个内核，从而有可能导致IRQ或FIQ异常发生。

    • MP157的CPU是通过CPSR状态寄存器的相关位来使能中断；这点和F103不同（103通过一个寄存器PRIMASK来使能/禁止某个优先级以下的中断）

    • IMX6ULL的GPIO中断在硬件上的框架，跟STM32MP157是类似的。IMX6ULL中没有EXTI控制器，对GPIO的中断配置、控制，都在GPIO模块内部实现
    • 6ULL可以直接在GPIO控制器中设置引脚发出中断
      • 每组GPIO中都有对应的GPIOx_ICR1、GPIOx_ICR2寄存器(interrupt configuration register )。每个引脚都可以配置为中断引脚，并配置它的触发方式
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    • 6ULL中对于每一个GPIO引脚，都可以发出中断，也都可以设置是否屏蔽/使能
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    • 同样6ULL可以读取中断状态