六轴传感器

传感器丝印朝上水平放置，三个轴的方向指示以下图右侧为基准：X轴是水平且指向右边，Y轴是垂直且指向前方，Z轴指向水平面正上方。

陀螺仪

1、 重置陀螺仪（接口1、2……）绕（X轴、Y轴、Z轴、所有轴）转过的角度。

• 注：重置相当于归零，陀螺仪转过的角度是相对于上次重置进行测量，程序启动默认重置。

2、获取陀螺仪（接口1、2……）绕（X轴、Y轴、Z轴）转过的角度°

• 注：上图轴箭头方向对自己顺时针转，角度为正；逆时针转为负，数值为累加值。

3、陀螺仪（接口1、2……）绕（X轴、Y轴、Z轴）转过的角度（逻辑比较）（）°
4、 设置陀螺仪（接口1、2……）角速度量程为（0～±250、0～±500、0～±1000、0～±2000）°/s
5、获取陀螺仪（接口1、2……）在（X轴、Y轴、Z轴）角速度°/s

• 注：角速度方向分解到上图箭头方向为正；反之为负。

6、陀螺仪（接口1、2……）在（X轴、Y轴、Z轴）角速度（逻辑比较）（）°/s

加速度计

1、 设置加速度计（接口1、2……）量程为（0～±2、0～±4、0～±8、0～±16）g
2、获取加速度计（接口1、2……）在（X轴、Y轴、Z轴）加速度m/s²

• 注：加速度方向分解到上图箭头方向为正；反之为负。

3、加速度计（接口1、2……）在（X轴、Y轴、Z轴）加速度（逻辑比较）（）m/s²

姿态传感器

1、重置姿态传感器（接口1、2……）的航向。

• 注：姿态传感器上电时会复位航向值，重置相当于人为把航向值重置为0。

2、获取姿态传感器的（俯仰角、翻滚角、航向）°

• 俯仰角 ：数值为绝对值，取值范围为-180°到180°，水平为0度，上仰转动为正，下俯转动为负。取值超过180°后跳变为-180°，同理取值超过-180°后跳变为180°。
• 翻滚角 ：数值为绝对值，取值范围为-90°到90°，水平为0度，翻滚顺时针转为正，逆时针转为负。
• 航向：数值为相对值，取值范围为-180°到180°，上电复位或重置后航向为0，水平顺时针旋转为正，逆时针旋转为负。取值超过180°后跳变为-180°，同理取值超过-180°后跳变为180°。

3、 姿态传感器（接口1、2……）的（俯仰角、翻滚角、航向）（逻辑比较）（）°

震动传感器

1、获取震动传感器（接口1、2……）检测到的震动强度。

• 注：取值范围0%～100%

2、震动传感器（接口1、2……）检测到震动强度（逻辑比较）（）。

• 注：取值范围0%～100%

  校准

  校准六轴传感器（接口1、2……）