代码

  1. #include "AS5600.h"
  2. #include "i2c.h"
  4. void AS5600_init() {
  5.     uint8_t data = 0x03;
  6.     HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, I2C_ADDRESS, _conf_hi, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &data, 1, 0xff);//打开I2C
  8.     return;
  9. }
  11. /**************************************************************
  12.  * 函数名：uint8_t AS5600_readOneByte(uint8_t in_adr)
  13.  * 函数功能：给定地址读一个字节
  14.  * 输入参数：in_adr 待读数据的地址
  15.  * 输出参数：retVal读出的数据
  16.  * 返回值：无
  17. **************************************************************/
  18. uint8_t AS5600_readOneByte(uint8_t in_adr)//读一个字节函数，从5600的指定寄存器提取一个8位值
  19. {
  20.     uint8_t a3 = 0x00;
  21.     HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, I2C_ADDRESS, (uint16_t) in_adr, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &a3, 1, 0xff);
  22.     return a3;
  23. }
  25. /**************************************************************
  26.  * 函数名：uint16_t AS5600_readTwoBytes(uint8_t h_adr, uint8_t l_adr)
  27.  * 函数功能：给定两个地址 各自读出一个字节
  28.  * 输入参数：in_adr 待读高位数据的地址 in_adr_lo待读低位数据的地址
  29.  * 输出参数：retVal读出的数据
  30.  * 返回值：无
  31. **************************************************************/
  32. uint16_t AS5600_readTwoBytes(uint8_t h_adr, uint8_t l_adr) {
  33.     uint16_t retVal = 0;
  34.     uint8_t low = 0, high = 0;
  35.     /* Read High Byte */
  36.     high = AS5600_readOneByte(h_adr);
  37.     high = high & 0x0f;
  38.     /* Read Low Byte */
  39.     low = AS5600_readOneByte(l_adr);
  40.     //将两个八位 合成一个16位
  41.     retVal = high << 8;
  42.     retVal = (retVal | low);
  44.     return retVal;//输出一个16位
  45. }
  48. /**************************************************************
  49.  * 函数名：uint8_t AS5600_detectMagnet(void)
  50.  * 函数功能：判断有无磁铁
  51.  * 输入参数：无
  52.  * 输出参数：1有磁铁 0无磁铁
  53.  * 返回值：无
  54. **************************************************************/
  55. uint8_t AS5600_detectMagnet(void) {
  56.     uint8_t retVal = 0;
  57.     HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, I2C_ADDRESS, (uint16_t) _stat, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &retVal, 1, 0xff);
  58. //    retVal = AS5600_readOneByte(_stat);
  60.     if (retVal & 0x20)
  61.         retVal = 1;
  63.     return retVal;
  64. }
  66. /**************************************************************
  67.  * 函数名：float AS5600_ReadSensorRawData(void)
  68.  * 函数功能：读取传感器原始数据
  69.  * 输入参数：无
  70.  * 输出参数：有磁铁 传感器原始数据（范围0-4095）  无磁铁 返回上次的数据
  71.  * 返回值：无
  72. **************************************************************/
  73. float AS5600_ReadSensorRawData(void) {
  74.     static float data = 0;
  75.     static uint8_t raw_data[2];
  76.     if (AS5600_detectMagnet()) {
  77.         /* Read High Byte */
  78.         HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, I2C_ADDRESS, (uint16_t) _raw_ang_hi, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, raw_data, 2, 0xff);
  79.         //将两个八位 合成一个16位
  80.         data = (raw_data[0] & 0x0f) << 8 | raw_data[1];
  81.         /* Raw data reports 0 - 4095 segments */
  82.         if (data < 0) {
  83.             data += 4095.0f;
  84.         }
  85.     }
  86.     return data;
  87. }
  1. #ifndef __AS5600_H__
  2. #define __AS5600_H__
  4. #include "main.h"
  6. #define I2C_ADDRESS (0x36<<1)
  8. typedef enum
  9. {
  10. /* set i2c address */ 
  11.   _ams5600_Address = 0x36,
  12.   _zmco = 0x00,
  13.   _zpos_hi = 0x01,
  14.   _zpos_lo = 0x02,
  15.   _mpos_hi = 0x03,
  16.   _mpos_lo = 0x04,
  17.   _mang_hi = 0x05,
  18.   _mang_lo = 0x06,
  19.   _conf_hi = 0x07,    
  20.   _conf_lo = 0x08,
  21.   _raw_ang_hi = 0x0c,
  22.   _raw_ang_lo = 0x0d,
  23.   _ang_hi = 0x0e,
  24.   _ang_lo = 0x0f,
  25.   _stat = 0x0b,
  26.   _agc = 0x1a,
  27.   _mag_hi = 0x1b,
  28.   _mag_lo = 0x1c,
  29.   _burn = 0xff
  30. }AMS5600Registers_t;
  32. void AS5600_init();
  34. uint8_t AS5600_readOneByte(uint8_t in_adr);   //读一个字节函数，从5600的指定寄存器提取一个8位值
  35. uint16_t AS5600_readTwoBytes(uint8_t h_adr, uint8_t l_adr);    //给定两个地址 各自读出一个字节
  36. float AS5600_ReadSensorRawData(void);   //读取传感器角度值
  38. #endif

原理与结构

参考

有初始化：
校准标定磁块【checkMagnetPresence（）函数，通过返回值确定磁块位置是否准确距离】→读取初始角度值【ReadRawAngle（）读取当前的绝对位置角度值信息】→
进入循环（每次循环都是有耗时，故转速不能超过某特定的值）：
读取更新当前的角度值【ReadRawAngle（）函数】→计算转过的角度数值【correctAngle（）函数，可以计算角度值】→计算、累计转过的圈数【checkQuadrant（）函数，通每次读取的象限，来确定是否转过一周】→更新显示屏的数值信息【refreshDisplay（）函数】