1. #ifndef __BSP_MOTOR_TIM_H
    2. #define    __BSP_MOTOR_TIM_H
    4. #include "stm32f4xx.h"
    5. #include ".\bldcm_control\bsp_bldcm_control.h"
    7. /* 电机控制定时器 */
    8. #define MOTOR_TIM                                 TIM8
    9. #define MOTOR_TIM_CLK_ENABLE()                  __TIM8_CLK_ENABLE()//其实就是时钟 霍尔库的使能
    12. /* 累计 TIM_Period个后产生一个更新或者中断        
    13.     当定时器从0计数到5599，即为5600次，为一个定时周期 */
    14. #define PWM_PERIOD_COUNT     (5600)
    16. #define PWM_MAX_PERIOD_COUNT    (PWM_PERIOD_COUNT - 100)//最大时钟频率不让超过5500
    18. /* 高级控制定时器时钟源TIMxCLK = HCLK = 168MHz 
    19.      设定定时器频率为=TIMxCLK/(PWM_PRESCALER_COUNT)/PWM_PERIOD_COUNT = 15KHz  168000000/2/56000=15000  */
    20. #define PWM_PRESCALER_COUNT     (2)
    22. /* TIM8通道1输出引脚 */
    23. #define MOTOR_OCPWM1_PIN                       GPIO_PIN_5
    24. #define MOTOR_OCPWM1_GPIO_PORT                 GPIOI
    25. #define MOTOR_OCPWM1_GPIO_CLK_ENABLE()       __GPIOI_CLK_ENABLE()
    26. #define MOTOR_OCPWM1_AF                              GPIO_AF3_TIM8
    28. /* TIM8通道2输出引脚 */
    29. #define MOTOR_OCPWM2_PIN                       GPIO_PIN_6
    30. #define MOTOR_OCPWM2_GPIO_PORT                 GPIOI
    31. #define MOTOR_OCPWM2_GPIO_CLK_ENABLE()       __GPIOI_CLK_ENABLE()
    32. #define MOTOR_OCPWM2_AF                              GPIO_AF3_TIM8
    34. /* TIM8通道3输出引脚 */
    35. #define MOTOR_OCPWM3_PIN                       GPIO_PIN_7
    36. #define MOTOR_OCPWM3_GPIO_PORT                 GPIOI
    37. #define MOTOR_OCPWM3_GPIO_CLK_ENABLE()       __GPIOI_CLK_ENABLE()
    38. #define MOTOR_OCPWM3_AF                              GPIO_AF3_TIM8
    40. /* TIM8通道1互补输出引脚 */
    41. #define MOTOR_OCNPWM1_PIN                      GPIO_PIN_13
    42. #define MOTOR_OCNPWM1_GPIO_PORT                GPIOH
    43. #define MOTOR_OCNPWM1_GPIO_CLK_ENABLE()      __GPIOH_CLK_ENABLE()
    44. #define MOTOR_OCNPWM1_AF                            GPIO_AF3_TIM8
    46. /* TIM8通道2互补输出引脚 */
    47. #define MOTOR_OCNPWM2_PIN                      GPIO_PIN_14
    48. #define MOTOR_OCNPWM2_GPIO_PORT                GPIOH
    49. #define MOTOR_OCNPWM2_GPIO_CLK_ENABLE()      __GPIOH_CLK_ENABLE()
    50. #define MOTOR_OCNPWM2_AF                            GPIO_AF3_TIM8
    52. /* TIM8通道3互补输出引脚 */
    53. #define MOTOR_OCNPWM3_PIN                      GPIO_PIN_15
    54. #define MOTOR_OCNPWM3_GPIO_PORT                GPIOH
    55. #define MOTOR_OCNPWM3_GPIO_CLK_ENABLE()      __GPIOH_CLK_ENABLE()
    56. #define MOTOR_OCNPWM3_AF                            GPIO_AF3_TIM8
    58. #define TIM_COM_TS_ITRx                   TIM_TS_ITR3    // 内部触发配置(TIM8->ITR3->TIM5)
    60. /* 霍尔传感器定时器 */
    61. #define HALL_TIM                                 TIM5
    62. #define HALL_TIM_CLK_ENABLE()                  __TIM5_CLK_ENABLE()
    64. extern TIM_HandleTypeDef htimx_hall;
    66. /* 累计 TIM_Period个后产生一个更新或者中断        
    67.     当定时器从0计数到0xffff，即为2的16次方，为一个定时周期 */
    68. #define HALL_PERIOD_COUNT     (0xFFFF)
    70. /* 通用控制定时器时钟源TIMxCLK = HCLK / 2 = 84MHz
    71.      设定定时器频率为 = TIMxCLK / (PWM_PRESCALER_COUNT) / PWM_PERIOD_COUNT = 10.01Hz
    72.    周期 T = 100ms */
    73. #define HALL_PRESCALER_COUNT     (128)
    75. /* TIM5 通道 1 引脚 */
    76. #define HALL_INPUTU_PIN                       GPIO_PIN_10
    77. #define HALL_INPUTU_GPIO_PORT                 GPIOH
    78. #define HALL_INPUTU_GPIO_CLK_ENABLE()       __GPIOH_CLK_ENABLE()
    79. #define HALL_INPUTU_AF                              GPIO_AF2_TIM5
    81. /* TIM5 通道 2 引脚 */
    82. #define HALL_INPUTV_PIN                       GPIO_PIN_11
    83. #define HALL_INPUTV_GPIO_PORT                 GPIOH
    84. #define HALL_INPUTV_GPIO_CLK_ENABLE()       __GPIOH_CLK_ENABLE()
    85. #define HALL_INPUTV_AF                              GPIO_AF2_TIM5
    87. /* TIM5 通道 3 引脚 */
    88. #define HALL_INPUTW_PIN                       GPIO_PIN_12
    89. #define HALL_INPUTW_GPIO_PORT                 GPIOH
    90. #define HALL_INPUTW_GPIO_CLK_ENABLE()       __GPIOH_CLK_ENABLE()
    91. #define HALL_INPUTW_AF                              GPIO_AF2_TIM5
    93. #define HALL_TIM_IRQn                    TIM5_IRQn
    94. #define HALL_TIM_IRQHandler              TIM5_IRQHandler
    97. void TIMx_Configuration(void);
    98. void stop_pwm_output(void);
    99. void set_pwm_pulse(uint16_t pulse);
    101. void hall_enable(void);
    102. void hall_disable(void);
    103. void hall_tim_config(void);
    105. #endif /* __BSP_MOTOR_TIM_H */

    这个头文件是关于电机控制定时器的使用配置。
    电机控制定时器 选择的是定时器8:

    1. /* 电机控制定时器 */
    2. #define MOTOR_TIM                                 TIM8
    3. #define MOTOR_TIM_CLK_ENABLE()                  __TIM8_CLK_ENABLE()//其实就是时钟 霍尔库的使能

    定时器8属于高级定时器，与其他定时器互相独立。

    这里应该设置的是ARR 也就是自动重载寄存器，按道理来说16位的寄存器是可以累加到65536的，但这里只让他累加到5599，也就是5600

    1. /* 累计 TIM_Period个后产生一个更新或者中断        
    2.     当定时器从0计数到5599，即为5600次，为一个定时周期 */
    3. #define PWM_PERIOD_COUNT     (5600)
    5. #define PWM_MAX_PERIOD_COUNT    (PWM_PERIOD_COUNT - 100)

    定时器的频率计算需要上面那个ARR之外，还需要预分频器寄存器PSC，也就是说如果你想要TIM8产生一个15K的定时，那么你预分频需要是2，ARR需要是5600，这样你的定时器频率就是15K了。
    image.png

    1. /* 高级控制定时器时钟源TIMxCLK = HCLK = 168MHz 
    2.      设定定时器频率为=TIMxCLK/(PWM_PRESCALER_COUNT)/PWM_PERIOD_COUNT = 15KHz  168000000/2/56000=15000  */
    3. #define PWM_PRESCALER_COUNT     (2)

    接下来就要确定是从哪一个引脚引出PWM了，PI的5、6、7，与PH的13、14、15
    image.png
    image.png

    1. /* TIM8通道1输出引脚 */
    2. #define MOTOR_OCPWM1_PIN                       GPIO_PIN_5
    3. #define MOTOR_OCPWM1_GPIO_PORT                 GPIOI
    4. #define MOTOR_OCPWM1_GPIO_CLK_ENABLE()       __GPIOI_CLK_ENABLE()
    5. #define MOTOR_OCPWM1_AF                              GPIO_AF3_TIM8
    7. /* TIM8通道2输出引脚 */
    8. #define MOTOR_OCPWM2_PIN                       GPIO_PIN_6
    9. #define MOTOR_OCPWM2_GPIO_PORT                 GPIOI
    10. #define MOTOR_OCPWM2_GPIO_CLK_ENABLE()       __GPIOI_CLK_ENABLE()
    11. #define MOTOR_OCPWM2_AF                              GPIO_AF3_TIM8
    13. /* TIM8通道3输出引脚 */
    14. #define MOTOR_OCPWM3_PIN                       GPIO_PIN_7
    15. #define MOTOR_OCPWM3_GPIO_PORT                 GPIOI
    16. #define MOTOR_OCPWM3_GPIO_CLK_ENABLE()       __GPIOI_CLK_ENABLE()
    17. #define MOTOR_OCPWM3_AF                              GPIO_AF3_TIM8
    19. /* TIM8通道1互补输出引脚 */
    20. #define MOTOR_OCNPWM1_PIN                      GPIO_PIN_13
    21. #define MOTOR_OCNPWM1_GPIO_PORT                GPIOH
    22. #define MOTOR_OCNPWM1_GPIO_CLK_ENABLE()      __GPIOH_CLK_ENABLE()
    23. #define MOTOR_OCNPWM1_AF                            GPIO_AF3_TIM8
    25. /* TIM8通道2互补输出引脚 */
    26. #define MOTOR_OCNPWM2_PIN                      GPIO_PIN_14
    27. #define MOTOR_OCNPWM2_GPIO_PORT                GPIOH
    28. #define MOTOR_OCNPWM2_GPIO_CLK_ENABLE()      __GPIOH_CLK_ENABLE()
    29. #define MOTOR_OCNPWM2_AF                            GPIO_AF3_TIM8
    31. /* TIM8通道3互补输出引脚 */
    32. #define MOTOR_OCNPWM3_PIN                      GPIO_PIN_15
    33. #define MOTOR_OCNPWM3_GPIO_PORT                GPIOH
    34. #define MOTOR_OCNPWM3_GPIO_CLK_ENABLE()      __GPIOH_CLK_ENABLE()
    35. #define MOTOR_OCNPWM3_AF                            GPIO_AF3_TIM8

    互补输出引脚
    image.png

    主从模式，内部触发，这里应该是使用TIM8内部触发TIM5（霍尔的传感器定时器）

    1. #define TIM_COM_TS_ITRx                   TIM_TS_ITR3    // 内部触发配置(TIM8->ITR3->TIM5)

    image.png

    之后就是霍尔定时器的一些配置，用的是通用定时器TIM5，设置其定时器频率为10HZ

    1. /* 累计 TIM_Period个后产生一个更新或者中断        
    2.     当定时器从0计数到0xffff，即为2的16次方，为一个定时周期 */
    3. #define HALL_PERIOD_COUNT     (0xFFFF)
    5. /* 通用控制定时器时钟源TIMxCLK = HCLK / 2 = 84MHz
    6.      设定定时器频率为 = TIMxCLK / (PWM_PRESCALER_COUNT) / PWM_PERIOD_COUNT = 10.01Hz
    7.    周期 T = 100ms */
    8. #define HALL_PRESCALER_COUNT     (128)

    注意还有一个引脚复用的知识点
    image.png
    image.png