1.位置信息

无刷电机的控制不可脱离转子的位置信息。知道转子的位置反馈是对无刷电机控制的前提。通常分为有感和无感。
有感:即为有位置传感器，像霍尔、光电增量式编码器、旋转变压器、磁编等等。
无感:则是电机不需要位置传感器，通过电机自身的信息计算或则估计转子的位置。

2.无感的方法

基于模型法的位置/转速观测器有三部分，反电动势、磁链信息观测、位置误差信号解耦位置/转速观测。反电动势或磁链信息观测方法的不同，模型有自适应法、扩展卡尔曼滤波器法、磁链观测法、状态观测法、滑膜观测法。
反电动势过零检测法应用广泛，实现简单、技术成熟。

3.反电动势过零检测

3.1反电动势过零检测法基本原理：

忽略电动机电枢反应，无刷直流电动机在稳态运行过程中，通过检测关断相的反电动势过零点获得转子的位置信号，进行对逆变器开关导通顺序切换，控制电机运动。

3.2缺点:

电机静止和低速时，反电动势很小或者为0，无法获取转子位置信号，电机低速时性能较差，启动时需要开环启动。
针对这个问题，一般采取以下措施：
1.产生一个外力，把转子拉到指定位置，通常使用两个方向上的力

2.对于一些不能随便改变转子位置的应用场景来说

3.3常见电路

正向反电动势过零点变化：

参考

无刷直流电机反电动势过零检测TI电机库源码王崇卫的博客-CSDN博客_无刷电机反电动势检测