不同就不同在PID算法上，与近三次的误差有关。

    1. /**
    2.   * @brief  PID算法实现
    3.   * @param  val        目标值
    4.     *    @note     无
    5.   * @retval 通过PID计算后的输出
    6.   */
    7. float PID_realize(float temp_val) 
    8. {
    9.     /*计算目标值与实际值的误差*/
    10.   pid.err = pid.target_val - temp_val;
    12.     /*PID算法实现*/
    13.     pid.actual_val += pid.Kp * (pid.err - pid.err_next) 
    14.                  +  pid.Ki *  pid.err 
    15.                  +  pid.Kd * (pid.err - 2 * pid.err_next + pid.err_last);
    16.     /*传递误差*/
    17.     pid.err_last = pid.err_next;
    18.     pid.err_next = pid.err;
    20.     /*返回当前实际值*/
    21.     return pid.actual_val;
    22. }

    image.png