有感FOC控制

1、测量电机三相定子电流，可得到Ia 和Ib。将三相电流通过Clark变换至两相电流Iα和Iβ ，
2、按照控制环上一次迭代计算出的电机角度， 通过Park变换得到旋转坐标系下相互正交的电流Id和Iq，
3、Id、Iq与设定值进行比较得到电流环PI控制器的输入。调节PI控制器的参数，得到Ud 和Uq ,即要施加到电机上的电压矢量，
4、通过位置传感器得到新的电机位置，从而得到新的角度和转速。新的电机角度可告知 FOC算法下一个电压矢量在何处，
5、通过使用新的电机角度，Vd 和Vq经过Park逆变换产生下一个正交电压值Vα、Vβ，
6、采用SVPWM算法判定其合成的电压矢量位于哪个扇区，计算出三相各桥臂开关管的导通时间，最后经过三相逆变器驱动模块输出电机所需的三相电压。