一个大致印象

试凑法

PID的特点

比例调节作用特点：调节作用快，系统一出现偏差，调节器立即将偏差放大输出；
积分调节作用特点：积分调节作用的输出变化与输入偏差的积分成正比，积分调节作用的输出不仅取决于偏差的大小，还取决于偏差存在的时间，只要有偏差存在, 尽管偏差可能很小，但它存在的时间越长，输出信号就越大，只有消除偏差，输出才停止变化；
微分调节作用特点：微分调节的输出是与被调量的变化率成正比，微分调节越大，越能提前响应，但是也会将不必要的偏差放大；

具体实施

1. 先是比例（P），再积分（I），最后是微分（D）
2. 调试时，将 PID 参数置于影响最小的位置，即 P 最大，I 最大，D 最小；
3. 按纯比例系统整定比例度，使其得到比较理想的调节过程曲线，然后再把比例度放大 1.2倍左右，将积分时间从大到小改变，使其得到较好的调节过程曲线；
4. 最后在这个积分时间下重新改变比例度，再看调节过程曲线有无改善；
5. 如有改善，可将原整定的比例度减少，改变积分时间，这样多次的反复，就可得到合适的比例度和积分时间；
6. 如果在外界的干扰下系统稳定性不好，可把比例度和积分时间适当增加一些，使系统足够稳定；
7. 将整定好的比例度和积分时间适当减小，加入微分作用，以得到超调量最小、调节作用时间最短的调节过程

   临界比例法

   一般调节法