对于电机的无感 FOC 控制，其 FOC 控制核心原理同带霍尔 FOC 控制。
    无传感器控制的难点在于转子角位置的获取，程序中 FOC 算法目前通过滑模观测器进行电机两相反电动势 eα，eβ向量的估算，然后通过求其反正切或者锁相环 PLL 方式得到电机转子电角度，从而将无感 FOC 控制问题转换为有感(转子电角度)FOC 控制。
    无感、有感就在一个转子位置上。