1.位置信息

无刷电机的控制不可脱离转子的位置信息。知道转子的位置反馈是对无刷电机控制的前提。通常分为有感和无感。
有感:即为有位置传感器，像霍尔、光电增量式编码器、旋转变压器、磁编等等。
无感:则是电机不需要位置传感器，通过电机自身的信息计算或则估计转子的位置。

2.无感的方法

基于模型法的位置/转速观测器有三部分，反电动势、磁链信息观测、位置误差信号解耦位置/转速观测。反电动势或磁链信息观测方法的不同，模型有自适应法、扩展卡尔曼滤波器法、磁链观测法、状态观测法、滑膜观测法。
反电动势过零检测法应用广泛，实现简单、技术成熟。

3.反电动势过零检测

3.1反电动势过零检测法基本原理：

忽略电动机电枢反应，无刷直流电动机在稳态运行过程中，通过检测关断相的反电动势过零点获得转子的位置信号，进行对逆变器开关导通顺序切换，控制电机运动。
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3.2缺点:

电机静止和低速时，反电动势很小或者为0，无法获取转子位置信号，电机低速时性能较差，启动时需要开环启动。
针对这个问题，一般采取以下措施：
1.产生一个外力，把转子拉到指定位置，通常使用两个方向上的力
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2.对于一些不能随便改变转子位置的应用场景来说
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3.3常见电路

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正向反电动势过零点变化：

反电动势零点 变化趋势
C- C相反电动势又正到负
B+ B相反电动势又负到正
A- A相反电动势又正到负
C+ C相反电动势又负到正
B- B相反电动势又正到负
A+ A相反电动势又负到正

4.代码实现

4.1获取反电动势AD值

U相

  1. /*获得EU电压*/
  2. float AD_GetEU()
  3. {
  4.     uint16_t i;
  5.     uint32_t EU_AD[64];
  6.     uint32_t EU_AD_Sum;
  7.     uint32_t EU_AD_Avg;
  8.     float EU;
  10.     for(i = 0; i < 64; i++)
  11.     {
  12.         EU_AD[i] = adc_channel_sample(ADC_CHANNEL_2);
  13.         EU_AD_Sum += EU_AD[i];
  14.     }
  16.     EU_AD_Avg = EU_AD_Sum / 64;
  17.     EU_AD_Sum = 0;
  19.     EU = EU_AD_Avg * 3.3f / 4095.0f * 37;    //获得电压值
  21.     return EU;
  23. }

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4.2ADC+DMA

因为数据量过多，单通道选择来获取太慢，所以配置成ADC+DMA
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参考

无刷直流电机反电动势过零检测TI电机库源码王崇卫的博客-CSDN博客_无刷电机反电动势检测
TI无感无刷参考设计.PDF
TI无感无刷参考设计.rarBLDC反电动势过零无刷无感电机凌鸥方波-网络攻防代码类资源-CSDN文库