前面

这个问题来自于一个私信（ID：学到老&活到老）
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总结来说：就是占空比非满，使用PWM策略进行调制时，检测到另一相的反电动势是非连续的，如果这个时候过零点正好出现在MOS管关断的时候，岂不是检测不到这个时候的反电动势了？
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解决办法原理

这个办法来自于NXP电控开发笔记
用一句话来讲的话，嗯，其实就是线性插值。
通过测量两个点的反电动势，通过插值的办法，近似找到过零点。
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如上图，Tzc就是过零点，但刚好在MOS关断的时候，没办法测量到这时候的反电动势。
假设这个时候电机匀速转动，没有出现加速或者减速的情况。
我们就可以通过测量在Tadc时刻的反电动势值et，以及上一次测量的反电动势值e(t-1)
按照以下公式计算：
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用的三角形近似，求得Tzc。

算法实现

  1. if(bemfVoltage >= 0)
  2. {
  3.     /* Rising interpolation */
  4.     delta = bemfVoltage - bemfVoltageOld;
  5.     if((driveStatus.B.AdcSaved == 1) && (delta > bemfVoltage))
  6.     {
  7.         timeBackEmf -= MLIB_Mul(MLIB_Div(bemfVoltage, delta), MLIB_Sub(timeBackEmf, timeOldBackEmf));
  8.     }
  9.     else
  10.     {
  11.         timeBackEmf -= (MLIB_Div(MLIB_Sub(timeBackEmf, timeOldBackEmf), 2));
  12.     }
  13.     lastTimeZC = timeZC;
  14.     timeZC = (uint16_t)timeBackEmf;
  15.     // periodZC = (timeZC - lasTimeZC) + ftm_mod_old(no timer reset)
  16.     periodZC[ActualCmtSector] = (ftm_mod_old - lastTimeZC) + timeZC;
  17.     // Average of the previous and current ZC period
  18.     actualPeriodZC = (actualPeriodZC + periodZC[ActualCmtSector]) >> 1;
  19.     // advancedAngle(0.3815) = 0.5 * Advanced Angle(0.763)
  20.     NextCmtPeriod = MLIB_Mul_F16(actualPeriodZC, advanceAngle);
  21.     // Update commutation period -> FTM0_MOD = timeZC + nextCmtPeriod
  22.     FTM_DRV_CounterStop(INST_FLEXTIMER_MC0);
  23.     FTM_DRV_SetModuloCounterValue(INST_FLEXTIMER_MC0, timeZC + NextCmtPeriod, true);
  24.     FTM_DRV_CounterStart(INST_FLEXTIMER_MC0);
  25.     driveStatus.B.NewZC = 1;
  26. }

公式1就是具体的插值算法实现，使用了NXP内置的一些工具函数库。

  1. if((driveStatus.B.AdcSaved == 1) && (delta > bemfVoltage))
  2.     {
  3.         timeBackEmf -= MLIB_Mul(MLIB_Div(bemfVoltage, delta), MLIB_Sub(timeBackEmf, timeOldBackEmf));//公式1
  4.     }
  5.     else
  6.     {
  7.         timeBackEmf -= (MLIB_Div(MLIB_Sub(timeBackEmf, timeOldBackEmf), 2));
  8.     }