实际工程中，开发一个电机控制算法，一般包括以下六个部分的内容：
    1、电机控制算法和数学原理
    2、电压、电流、温度采样输入、数字信号处理和驱动输出
    3、MCU模块资源的分配
    4、底层驱动配置和初始化（各种外设）
    5、电机控制的软件架构（状态机、电机控制软件库、MCAT在线调试等）
    6、其他，如通讯、故障诊断、功能安全等
    在实践过程中，算法的理论只是很小的一部分，如何在特定控制器上实现算法，才是实践中更为重要的课题。