接线注意

供电

对于 AC781x 电机 Demo 板，其 MCU 控制板和功率板的 12V 输入只需接一路即可，如果电机额定电压为 12V，那么将功率板中的功率管供电模式选择跳点(靠近 D5)短接即可，不需要再额外供电；如果电机的额定电压大 12V，那么功率管就需要单独供电：需要将功率板上的功率管供电模式选择跳点(靠近 D5)断开，电源从 J15 端输入。
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一定要注意：驱动板12V的输入不要忘记，预取芯片都是12V供电的。
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跳帽

控制模式选择
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这个跳帽我试了，全部不接，对电机运转没什么影响。

保护策略调试

过压

修改MAX_BUS_VOLTAGE为25，同时调大输入电压，使其超过25V，看看会不会保护

  1. #define MAX_BUS_VOLTAGE              25             /*!< Maximum operating voltage of the controller.Unit:V */

测试正常，电机立马停转。

欠压

  1. #define MIN_BUS_VOLTAGE              9              /*!< Minimum operating voltage of the controller.Unit:V */

调小输出电压使其小于9V，电机停转

过流

  1. #define BLDC_OVER_CURRENT_THRESHOLD     20                   /*!< Bus current overcurrent protection threshold, unitS: A*/

可以调整为0.1A试一试，不行
空载下，电流太小了，而电流阈值设置最小为1A，没法弄。

波形测试

PWM互补通道输出波形

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反电动势波形

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启动的电流波形

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串口打印调试

功能测试

在测试的时候，发现串口打印printf不能用。
经过查找，发现忘记引用debugout文件：
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文件中有对串口2（USB接口）的printf重定向
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这些都配置完之后，又发现打印出来乱码，怀疑波特率不对，查找到串口初始化里，设置的是115200，修改之后，打印出来还是乱的。
怀疑是不是波特率设置的太低，于是改成230400，打印成功
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操作提示打印

在按键操作时，可实时反馈电机的变化
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一些参数的观察

换相30°延迟时间

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随着速度的增加，换相延时时间明显减小：
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速度斜坡

似乎明白了一点，这个g_bldc_speedCmd.speedTargetRamp，其实就是在你设定完目标转速之后逐渐变化的速度值
就像下面这个例子，按下加速按钮，设定转速720r/m，然后速度斜坡开始从初始的655，逐渐增加直到设定的720。
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速度反馈值

通过反电动势获得电机的电频率：

  1. /*!
  2. * @brief get motor elec freq in bldc control with sensorless.
  3. *
  4. * @param[in] motorDir: motor run direction
  5. * @return elec freq in Q15
  6. */
  7. int16_t BLDC_Bemf_SpeedGet(int16_t motorDir)
  8. {
  9.     uint32_t s_elecFreq = 0;
  10.     uint32_t s_elecFreqPu = 0;
  12.     if (g_bemfControl.aveChangePhaseTime)//只要平均换相时间不为0
  13.     {
  14.         s_elecFreq = 166667 / (int32_t)(g_bemfControl.aveChangePhaseTime * TIMER_XUS);   
  15.         /* 166667 refers 6 sector time in us, 166667 = (6 / 10^-6) */
  16.         //这个也比较好理解 aveChangePhaseTime是平均换相间隔（其实是一个次数值） 所以要乘以时间单元TIMER_XUS
  17.         //得到的才是换一次相，费的时间（单位是us）
  18.         //转一圈6次换相 所以还要*6，再把us转化成s  就是上面这个公式
  19.     }
  21.     s_elecFreqPu = motorDir * MATH_IQ(s_elecFreq * 1.0 / BASE_FREQ);//转化成Q15格式*2^15
  23.     return s_elecFreqPu;

再把电频率转化成转速。

  1. void BLDC_ASR_FbkUpdate(SPEED_RAMP_TYPE *command)
  2. {
  3. #if (defined BLDC_HALL)
  4.     command->speedFbk = BLDC_Hall_SpeedGet(pBldcVarsCfg->motorDir);
  5. #elif (defined BLDC_SENSORLESS)
  6.     command->speedFbk = BLDC_Bemf_SpeedGet(pBldcVarsCfg->motorDir);
  7. #else
  9. #endif
  10.     command->speedFbkRpm = MATH_Mpy(command->speedFactor, command->speedFbk);
  11.     printf("speedFbkRpm：%f \r\n", (float)command->speedFbkRpm);
  12. }

所以这里的速度反馈值来自于反电动势的平均换相时间。
但测试中发现，你设置的是1310r/m，可稳定之后，反馈回来的速度值确是1199r/m
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所以很有可能是PI控制器那里出现问题

PI参数

在速度环中：

  1. void BLDC_SpeedLoop_Calculate(SPEED_RAMP_TYPE *speed, PID_TYPE *pid, BLDC_VARS_CTRL *bldcCtrl)
  2. {
  3.     Set_BLDC_PidRef(pid, speed->speedTargetRamp);
  4.     printf("speedTargetRamp：%f \r\n",  (float)speed->speedTargetRamp / 10);
  5.     Set_BLDC_PidFbk(pid, speed->speedFbk);
  6.     printf("speedFbk：%f \r\n",  (float)speed->speedFbk / 10);
  7.     bldcCtrl->ibusRefPu = PID_Calculate(pid);
  8. }

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设定目标准苏720，速度斜坡与速度反馈都开始逐渐增加，直到设定的转速。
但同时发现，这个速度反馈值确实不是很稳定：有时候会与速度斜坡出现差异。
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在电流环中：

速度环输出的ibusRefPu，其实就是电流环输入的参考值

  1. void BLDC_SpeedLoop_Calculate(SPEED_RAMP_TYPE *speed, PID_TYPE *pid, BLDC_VARS_CTRL *bldcCtrl)
  2. {
  3.     Set_BLDC_PidRef(pid, speed->speedTargetRamp);
  4.     //printf("speedTargetRamp：%f \r\n",  (float)speed->speedTargetRamp / 10);
  5.     Set_BLDC_PidFbk(pid, speed->speedFbk);
  6.     //printf("speedFbk：%f \r\n",  (float)speed->speedFbk / 10);
  7.     bldcCtrl->ibusRefPu = PID_Calculate(pid);
  8.     printf("ibusRefPu：%f \r\n",  (float)bldcCtrl->ibusRefPu);
  9. }

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观察ibusRefPu这个参数
你会发现这个数值的变化非常奇怪，我简单处理了一下数据：
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你会发现，稳定之后（稳定之后，不包括预定位、启动、开环的过程，那一段数值更奇怪）这个电流是在不断变化的，慢慢的往上升，又忽然下来，再升，再下来……
后来我又测试了一下，在运行的过程中加速：
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参考电流的变化速度更快了，
明显在设定一个更高的转速之后，电流参考值有一个过调制，
并且速度越快，电流参考值也越来越稳稳定

ACMP反电动势

发现一个问题，用来和三相反电动势进行轮询比较，进行hall输出的对象是谁？
代码里：直接整了一个BEMF_REF
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而它对应GPIO_PA10，也就是ADC_IN3这个通道
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可我死活找不到这个AD的采样电路（在原理图中）
但我在PCB图里面找到了：也就是这个V_REF
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而且反电动势采样这部分的电路，原理图里好像都没有！！！