由于飞控与地面站之间的通信链路带宽有限，一般是57600波特率的串口，因此我们不可能一直发送信息，必然是满足某种触发条件的时候发送信息，比如：1、状态变化时发送一次信息（如模式切换、触发失控保护瞬间）；2、定时发送，每隔固定时间间隔发送一次。下面，我们通过如下例子讲述如何发送自定义信息到地面站：

1 目标

飞控每隔1秒钟发送一次当前高度到地面站。

2 实现方法

2.1 使用Vscode软件，在任务5-1的基础上，在ArduCopter文件夹中找到Copter.cpp文件中，在one_hz_loop()函数的第一行添加如下代码：
gcs().send_text(MAV_SEVERITY_CRITICAL,
“Current altitude: %.1fm”,
copter.flightmode->get_alt_above_ground_cm() / 100.0f);
2.2 依次点击，进入目录，清理工程，配置编译目标为CUAVv5Nano，编译多旋翼固件，完成修改后的编译。

3 仿真查看结果

3.1 使用任务5-1中建立APM飞控软件仿真的方法，进行MP仿真。
3.2 在MP的HUD飞行监控面板中可以看到如图结果：
image.png
图中Current altitude：52.2m，就是由飞控发送到地面站的。
3.3 在MP的地面站的消息对话框中，也同样可以看到每秒一次收到一个高度的消息。如下图：
image.png