打开mission planner地面站连接好相应的飞控端口（飞控的COM口从电脑右键管理中设备管理器查看）此书以雷迅V5nano飞控为例（注：新飞控需要先行安装固件）
无人机中硬件分为必要硬件和可选硬件。
其中必要硬件有：加速度计、指南针、遥控器、伺服舵机、电调、模式设置、故障保障、HW ID、ADSB。
可选硬件有：RTK、sik电台（数传）、OSD,相机云台等。
加速度计：在地面站~初始设置~必要硬件中
校准流程：①单击“ 校准加速计”以开始校准。 Mission Planner将提示您将无人机水平放置，放置完成后点击“完成时单击按钮”然后根据提示继续校准下一个方向。(水平，右侧，左侧，机头向下，机头向上及其背面)（初始界面如：图一）<br /> ②完成校准过程后，Mission Planner将显示“校准成功！<br /> 校准示意图如下：<br /><br /> 拓展：AC3.4.0及以上版本固件需要进行3D校准和水平校准<br /> 校准流程：①校准加速计后；②点击“calibrate LEVEL"按钮；飞控将进入初始化（LED快速闪烁）；③当按钮变成 "completed"完成水平校准。<br /> 建议：完成了校准加速计和罗盘后，建议重新上电<br /> <br /> 图一
指南针：在地面站~初始设置~必要硬件中
校准流程：①点击“开始（start)”按钮；听到一声提示音，然后每秒发出一声短促的哔哔声（初始界面如：图二）<br /> ②将无人机提起并向不同方向旋转旋转，以使每一侧（前，后，左，右，顶部和底部）向下几秒钟，旋转中绿色指示条向右延伸得越来越远<br /> ③成功完成后，将发出三声提示音，并出现“请重新启动自动驾驶仪”窗口<br /> ④校准完成后，重新启动自动驾驶仪，查看校准得到的偏移值，如果偏移值为绿色则表示良好；黄色为尚可接受（每项偏移量的绝对值<600）；红色为且不为零（可能存在磁场干扰）<br /> 注意：①请勿在任何会产生金属或磁场的物体（计算机，手机，金属桌，电源等）附近校准罗盘；<br /> ②罗盘分为内置罗盘和外置罗盘（）<br /> ③指南针校准失败，一般为单个罗盘或多个罗盘存在周围磁场干扰导致，您可以通过查看参数表中的指南针（mag)数据分析;正常情况下，没有完成指南针校准前，X、Y、Z的数据不超700（不分正负），且波动不超20；如果不符合上述条件即可能是存在持续/不持续的磁场干扰；您可以通过调整罗盘的安装位置或移开干扰源<br /><br /> 图二
遥控器：在地面站~初始设置~必要硬件中
校准流程：①点击“校准遥控器”按钮(初始界面如：图三)<br /> ②弹出对话框选择OK<br /> ③将遥控器的操纵杆，旋钮和开关移至极限位置。红线将出现在校准条上，以显示到目前为止看到的最小值和最大值<br /> ④选择完成后单击<br /> ⑤将出现一个窗口，提示“确保所有操纵杆居中，油门向下，然后单击确定以继续”。将油门调至零，然后按“确定<br /> ⑥任务计划器将显示校准数据的摘要(如：图四)<br /> 注意：①Model1 日本手：左边的摇杆控制Pitch俯仰和YAW方向，右边的摇杆控制 Throttle油门和ROLL横滚<br /> Model2 美国手：左边的摇杆控制Throttle油门和YAW方向，右边的摇杆控制 Pitch俯仰和ROLL横滚<br /> Model3 中国手：左边的摇杆控制Pitch俯仰和ROLL横滚 ，右边的摇杆控制 Throttle油门 和YAW方向<br /> ②确保电池已断开连接<br /> ③确保遥控器接收机已连接到自动驾驶仪<br /> ④标准数值的1100-1900，特别是油门通道，不要过低或者过高，以免出现异常<br /><br /> 图三 图四
电调校准：在地面站~初始设置~必要硬件中
校准前检查：①确保电调正常工作 。 <br /> ②校准必须拆除螺旋桨！<br /> ③不要使用USB连接电脑<br /> ④校准之前，确认摇杆通道没有反向。<br /> 校准流程（使用带BEC电调）：①将ESC电调信号线插入遥控器接收机第三通道（油门通道）<br /> ②将遥控器开机，油门打到最大（提前对好频）<br /> ③电调插入电池进行通电<br /> ④然后电机会发出一个音调，然后2次哗哗声（具体音调可以看ESC说明书）<br /> ⑤在发出2声鸣音后，将油门摇杆拉到最低<br /> ⑥然后会听到一些哗哗声（3S电池 3声，如此类推），接着一个长哗声确认一个油门已经校准<br /> ⑦尝试推一下油门，看看马达是否跟随转动。<br /> 校准流程（使用不带BEC电调）：①将电调信号线插入到飞控油门输出通道，接收机油门通道接至油门输入通道<br /> ②打开遥控器，并将油门遥杆推至最高位<br /> ③使用电源管理模块（PMU）给飞控供电<br /> ④听到两声"滴滴"后将油门收到最低位 <br /> ⑤然后会听到一些哗哗声（3S电池 3声，如此类推），接着一个长哗声确认一个油门已经校准<br /> ⑥轻推油门，确认校准成功
飞行模式：在地面站~初始设置~必要硬件中
调试依据：每种飞行模式代表不同的PWM波段,要想改变飞行模式，只需要改变发送的PWM波
故障保护：
可选硬件：
对于无人机来说，除了控制飞行所必须的硬件以外，其他的我们都可以称之为可选硬件，因此可选硬件的种类很多，本书中我们介绍常用的两种可选硬件的调试
光流 在地面站 初始设置 可选硬件中
3.注意在mp地面站刷的固件是apm版本，电机滴滴滴响的解决方法在原先基础上增加两条：遥控器没有开；电调没有校准，校准方法：（1）遥控器油门拉满，插电，等电机响几秒，指示灯闪彩灯，拔电（2）插电，电机响，彩灯，油门杠拉到底，拔电。（3）插电，彩灯，按swich解锁，遥控器打到右下角，蜂鸣器长响滴~~~，推油门，电机转。 4.注意在室内调试光流时关闭GPS，gps关闭应该在参数表里寻找gps相关的参数（比如在gps主标题下的参数），选择no gps，gps关闭的标识：mp连接到飞控，gps显示无gps。 5.hereflow光流对应的飞行模式为flowhold 6.在flowhold模式下当出现摇摆剧烈一直不稳定，及时切回自稳模式，进行降落。注意在自稳模式下起飞，到达一定高度时再切换到flowhold模式
相机云台
若有收获，就点个赞吧
0 人点赞
