任务4-4 MP地面站高级参数

实例：
控制云台的旋转可以用MNT_RC_IN_PAN 、MNT_RC_IN_ROLL、MNT_RC_IN_TILT这三个参数来定义通道，其中PAN用来控制方向；ROLL用来控制横滚；TIL用来控制俯仰，例如将MNT_RC_IN_PAN 定义为RC5即用5通道来当你波动五通道时相机的云台就会向左或向右转动，相机的·初始位置可以由MNT_NEUTRAL_X、MNT_NEUTRAL_Y、MNT_NEUTRAL_Z，X控制云台的横滚；Y控制云台的俯仰；Z控制云台的横转，这三个参数控制这三个参数的单位为厘度例如将MNT_NEUTRAL_X设置为90000即中立状态下云台的横滚角度为90°；云台转动的速度由MNT_ANGMAX_PAN、MNT_ANGMAX_ROL、MNT_ANGMAX_TIL、MNT_ANGMIN_PAN、MNT_ANGMIN_ROL，MNT_ANGMIN_TIL这六个参数控制其中MAX控制最大的PAN、ROL、TIL；MIN控制最小的PAN、ROL、TIL

有关空速计的参数
有关舵机的参数

| CAM_TRIGG_TYPE

| | 相机快门触发方式设置（0为伺服，1为继电器）

| | —- | —- | —- | | CAM_DURATION

| 0 50

| 以 0.1 秒计的相机快门维持开启的时长 (例如：输入 10 代表 1 秒，50 代表 5 秒)

| | CAM_SERVO_OFF

| 1000 2000

| 相机快门关断时的舵机 PWM 脉宽值

| | CAM_SERVO_ON

| 1000 2000

| 相机快门激活时的舵机 PWM 脉宽值

| | CAM_TRIGG_DIST

| 0 1000

| 以米计的相机快门间隔. 如果这个数值非零，只要 GPS 位置发生变化超过这个米数就会触发相机拍照，无论 APM 在何种 模式注意这个参数也可以在自动任务中通过DO_SET_CAM_TRIGG_DIST指令来设置, 使你可以在飞行中启用/禁用相机快门 触发.

| | DO_SET_CAM_TRIGG_DIST

| | 拍照间隔距离 第二次设置参数为0为停止拍照

| | DO_SET_ROL

| | 云台指向指定区域

| | DO_MOUNT_CONTROL

| | 云台控制到 roll pitch，yaw方向

| | DO_SET_SERVO

| | 给指定的驱动信号

| | DO_SET_RELAY

| | 给指定的驱动信号

| | DO_DIGICAM_CONTROL

| | 每次调用此命令时触发相机快门一次。

| | MNT_ANGMAX_PAN

| 厘度(百 分之一 度) -18000 17999

| 云台的最大物理横转角

| | MNT_ANGMAX_ROL

| 厘度(百 分之一 度) -18000 17999

| 云台的最大物理横滚角

| | MNT_ANGMAX_TIL

| 厘度(百 分之一 度) -18000 17999

| 云台的最大物理俯仰角

| | MNT_ANGMIN_PAN

| 厘度(百 分之一 度) -18000 17999

| 云台的最小物理横转角

| | MNT_ANGMIN_ROL

| 厘度(百 分之一 度) -18000 17999

| 云台的最小物理横滚角

| | MNT_ANGMIN_TIL

| 厘度(百 分之一 度) -18000 17999

| 云台的最小物理俯仰角

| | MNT_NEUTRAL_X

| 厘度(百 分之一 度) -18000 17999

| 中立状态下云台的横滚角度

| | MNT_NEUTRAL_Y

| 厘度(百 分之一 度) -18000 17999

| 中立状态下云台的俯仰角度

| | MNT_NEUTRAL_Z

| 厘度(百 分之一 度) -18000 17999

| 中立状态下云台的横转角度

| | MNT_RC_IN_PAN

| 0:禁用 5:RC5 6:RC6 7:RC7 8:RC8

| 0 对应于没有输入, 其他数值对应于用来控制横转的遥控输入通道

| | MNT_RC_IN_ROLL

| 0:禁用 5:RC5 6:RC6 7:RC7 8:RC8

| 0 对应于没有输入, 其他数值对应于用来控制横滚的遥控输入通道

| | MNT_RC_IN_TIL

| 0:禁用 5:RC5 6:RC6 7:RC7 8:RC8

| 0 对应于没有输入, 其他数值对应于用来控制俯仰的遥控输入通道

| | MNT_RETRACT_X

| 厘度(百 分之一 度) -18000 17999

| 收回状态下云台的横滚角度

| | MNT_RETRACT_Y

| 厘度(百 分之一 度) -18000 17999

| 收回状态下云台的俯仰角度

| | MNT_RETRACT_Z

| 厘度(百 分之一 度) -18000 17999

| 收回状态下云台的横转角度

|

| AHRS_WIND_MAX

| | 米/秒 0 127 这个参数设置最大允许的地速和空速差异. 这使得飞机能够应对失灵的空速计. 0 值意味着飞机将直接使用读取到的空 速，哪怕数据有异常

| | —- | —- | —- | | ALT_MIX

| | 百分比 0 1 GPS 高度和气压计高度的混合比率. 0 = 100% GPS, 1 = 100% 气压计.

| | ARSPD_ENABLE

| | 0:禁用 1:启用 开启空速计

| | ARSPD_FBW_MAX

| | 米/秒 5 50 所有自动油门情况下对应于最大油门值的空速(FBWB, 巡航, 自动任务, 引导, 悬停, 盘旋以及返航). 这是一个校准后 的(显式)空速

| | ARSPD_FBW_MIN

| | 米/秒 5 50 所有自动油门情况下对应于最小油门值的空速(FBWB, 巡航, 自动任务, 引导, 悬停, 盘旋以及返航). 这是一个校准后 的(显式)空速

| | ARSPD_OFFSET

| | 空速计校准后的偏移

| | ARSPD_PIN

| | 空速计连接到的模拟 IO 口. 设置这个参数为 0-9 来对应 APM2 的模拟引脚. 使用 APM1 时设置为 64,对应于板子末端的空 速计接口. 使用 PX4 时设为 11，对应于模拟空速计接口. 使用 Pixhawk 时设为 15，对应于模拟空速计接口. 使用 EagleTree 或 MEAS I2C 空速计的 PX4 或者 Pixhawk，设置为 65.

| | ARSPD_RATIO

| | 空速计校准后的比率

| | ARSPD_TUBE_ORDER

| | 这个参数允许你在皮托管里的连接顺序有影响时选择. 如果设置为 0 则顶部连接的传感器是动态压强. 如果设置为 1 则 底部连接的传感器是动态压强. 若设为 2（默认）则空速管驱动器将会接受任意一种顺序.你可能想要指定顺序的原因在 于它能够使你的空速计检测飞行器是不是受到了过大的静压强，而这可能被解读成正空速.

| | ARSPD_USE

| | 1:使用 0:不使用 使用空速数据进行飞行控制

| | TKOFF_TDRAG_SPD

| 0 30

| 米/秒 这个参数设定一个空速，在这个空速下飞机不再维持机尾触地，转而以方向舵控制飞机走向. 当达到 TKOFF_TDRAG_SPD1 速度时，飞机的俯仰将保持水平，直到达到 TKOFF_ROTATE_SPD 速度, 这时由任务指定的俯仰角将会”抬轮(Rotate)” 以 便爬升. 设置 TKOFF_TDRAG_SPD1 来略过此阶段直接抬轮. 弹射起飞和手抛起飞这项应设为零. 对于前三点式飞机，这一 项也应为零. 对于尾拖机(后三点起落架飞机)这个值应当刚好设在小于失速速度的时候.[译注：这个速度就是常说的决 断速度 V1]
TRIM_ARSPD_CM 1200 厘米/秒 自动模式下开启空速计后，以厘米/秒计的目标空速. 这是一个校准后(显式)空速

|

| 参数名

|

| 0:无 1:全部选项 2:气压计 4:罗盘 8:GPS 16:惯导 32:参数 64:遥控发射机 128:主板电压 256:电池等级

| 解锁电机前需要执行的检查. 这是一个在允许解锁操作前执行的位掩模操作.默认选项是不检查, 允许任意时刻解锁. 你可以通过把各项内容的编码求和来开启你想要的检查内容. 例如, 仅在拥有GPS锁定和人工遥控同时有效时允许解锁， 则可以设置 ARMING_CHECK 为 72

| | ARMING_RUDDER

| 0:Disabled 1:ArmingOnly 2:ArmOrDisarm

| Allow arm/disarm by rudder input. When enabled arming can be done with right rudder, disarming with left rudder. Rudder arming only works in manual throttle modes with throttle at zero +- deadzone (RCx_DZ)

| | ARSPD_FBW_MAX

| 米/秒

| 所有自动油门情况下对应于最大油门值的空速(FBWB, 巡航, 自动任务, 引导, 悬停, 盘旋以及返航). 这是一个校准后 的(显式)空速

| | ARSPD_FBW_MIN

| 米/秒

| 所有自动油门情况下对应于最小油门值的空速(FBWB, 巡航, 自动任务, 引导, 悬停, 盘旋以及返航). 这是一个校准后 的(显式)空速.

| | ARSPD_PIN

| | 空速计连接到的模拟 IO 口. 设置这个参数为 0-9 来对应 APM2 的模拟引脚. 使用 APM1 时设置为 64,对应于板子末端的空 速计接口. 使用 PX4 时设为 11，对应于模拟空速计接口. 使用 Pixhawk 时设为 15，对应于模拟空速计接口. 使用 EagleTree 或 MEAS I2C 空速计的 PX4 或者 Pixhawk，设置为 65

| | ARSPD_USE

| 1 :使用 0:不使用

| 使用空速数据进行飞行控制

| | BATT_CAPACITY

| 毫安时

| 满电电池的容量，以 mAh 计

| | BATT_MONITOR

| 0:禁用 3:仅电压 4:电压和电流

| 控制电池电流或电压监控

| | BATT_AMP_PERVLT

| 安培/伏 特

| 当电流传感器读数为 1V 时转换得到的电流值. 对于使用 3DR 电源模块的 APM2 或者 Pixhwak 这个值必须为 17. 对于使用 3DR 四合一电调的 Pixhawk 这个值必须为 17

| | BATT_VOLT_MULT

| | 用来将电压传感器管脚检测到的电压值(BATT_VOLT_PIN)转换成实际电压值(管脚电压*VOLT_MULT). 对于 APM2 或者 Pixhawk 的 3DR 电源模块，这个值为 10.1. 对于使用 3DR 四合一电调的 Pixhawk 这个值为 12.02. 对于使用 PX4IO 电源模 块的 PX4 这个值必须为 1.

| | BATT_VOLT_PIN

| -1:禁用 0:A0 1:A1 2:Pixhawk 13:A13 100:PX4

| 设置这个参数为 0 至 13 将指定电池电压传感器的管脚对应于 A0 至 A13. 对于 APM2.5 的电源模块，这个值必须为 13. 在 PX4 上这个值必须为 100. 对于使用电源模块的 Pixhawk 这个值必须为 2

| | BATT_CURR_PIN

| -1:Disabled 3:Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1 4:CubeOrange_PM2/Navigator 14:Pixhawk2_PM2 15:CubeOrange 17:Durandal 101:PX4-v1

| 设置用于电流监测的模拟输入引脚。

| | BRD_PWM_COUNT

| 0:No PWMs 2:Two PWMs 4:Four PWMs 6:Six PWMs

| 可启用的辅助 PWM 数. 在 PX4v1 上只有 0 和 2 是有效的. 在 Pixhwak 上 0,2,4,6 是有效的.

| | BRD_SAFETYENABLE

| 0:禁用 1:启用

| 禁用此项将会禁用 PX4 的安全解锁开关. 强烈建议使用安全解锁开关, 因此除非有特殊情况，你应当始终将此项设为 1.

| | FLTMODE_CH

| | 用来控制飞行模式的遥控通道

| | MIN_GNDSPD_CM

| 厘米/秒

| 在空速控制下以厘米/秒计的最小地速

| | MIXING_GAIN

| 0.5 1.2

| 这是 V 尾和升降舵补助翼(elevon)的输出混控增益. 默认值 0.5, 确保混控器不会饱和,这允许在保持对输出的控制的同 时，两个输入通道可以打到最大值. 硬件混控器一般增益设为 1.0, 带来更大的舵量，但可能饱和. 如果在 VTAIL_OUTPUT 或 ELEVON_OUTPUT 开启时你的舵量不够大则你可以适度增加 MIXING_GAIN 值. 混控器允许范围在 900 至 2100 微秒的值

| | NAVL1_PERIOD

| 秒 1-60

| 以秒计的 L1 跟踪环周期. 较大的值将会带来较慢的响应. 默认值 30 是比较保守的选择, 对于大多数遥控飞机而言转向 缓慢而迟钝. 对于小而灵活的飞机，20 是一个比较合适的值. 调试时, 以小幅度的间隔减少, 因为一个太小的值(例如 5 或者 10，远低于合适值) 将会带来剧烈的转弯以及失速的风险

| | Q_ASSIST_ANGLE

| 0 90

| ：这是姿态上的角度误差，超过这个误差，四平面垂直起降发动机将提供稳定帮助。这将只在Q_ASSIST_SPEED也是非零的情况下使用。如果姿态超出正常姿态限制至少5度，并且在滚转或俯仰时的角度误差大于这个角度至少Q_ASSIST_DELAY秒，将给予辅助。设置为零可禁用角度辅助。

| | Q_ASSIST_SPEED

| 0 100

| 在这个速度之下，四旋翼将在固定翼模式下提供稳定和升力援助。零表示除了过渡期间没有任何帮助。注意，如果它被设置为0，那么其他Q_ASSIST特性也会被禁用。较高的值将导致更多的误报，从而浪费电池。数值越低，误报越少，但触发援助所需的时间越长。如果不确定，然后设置为3米/秒以下的最低飞行速度，你将在。如果你没有空速传感器，那么使用5米/秒以下的最低空速飞行。

| | Q_ENABLE

| 0:Disable 1:Enable 2:Enable VTOL AUTO

| This enables QuadPlane functionality, assuming multicopter motors start on output 5. If this is set to 2 then when starting AUTO mode it will initially be in VTOL AUTO mode.

| | Q_WP_SPEED_UP

| 10 1000 CM/S

| Defines the speed in cm/s which the aircraft will attempt to maintain while climbing during a WP mission

| | Q_M_SPIN_ARM

| 0.0:Low 0.1:Default 0.2:High

| Point at which the motors start to spin expressed as a number from 0 to 1 in the entire output range. Should be lower than MOT_SPIN_MIN.

| | Q_M_SPIN_MIN

| 0.0:Low 0.15:Default 0.3:High

| Point at which the thrust starts expressed as a number from 0 to 1 in the entire output range. Should be higher than MOT_SPIN_ARM.

| | Q_M_THST_EXPO

| -1.0 1.0

| Motor thrust curve exponent (0.0 for linear to 1.0 for second order curve)

| | Q_RTL_MODE

| 0:Disabled 1:Enabled 2:VTOL approach 3:QRTL Always

| If this is set to 1 then an RTL will change to QRTL when within RTL_RADIUS meters of the RTL destination, VTOL approach: vehicle will RTL at RTL alt and circle with a radius of Q_FW_LND_APR_RAD down to Q_RLT_ALT and then transission into the wind and QRTL, see ‘AUTO VTOL Landing’, QRTL Always: do a QRTL instead of RTL

| | SERVO1_FUNCTION

| -1:GPIO 0:Disabled 1:RCPassThru 2:Flap 3:FlapAuto 4:Aileron 6:MountPan 7:MountTilt 8:MountRoll 9:MountOpen 10:CameraTrigger 12:Mount2Pan 13:Mount2Tilt 14:Mount2Roll 15:Mount2Open 16:DifferentialSpoilerLeft1 17:DifferentialSpoilerRight1 19:Elevator 21:Rudder 22:SprayerPump 23:SprayerSpinner 24:FlaperonLeft 25:FlaperonRight 26:GroundSteering 27:Parachute 28:Gripper 29:LandingGear 30:EngineRunEnable 33:Motor1 34:Motor2 35:Motor3 36:Motor4 37:Motor5 38:Motor6 39:Motor7/TailTiltServo 40:Motor8 41:TiltMotorsFront 45:TiltMotorsRear 46:TiltMotorRearLeft 47:TiltMotorRearRight 51:RCIN1 52:RCIN2 53:RCIN3 54:RCIN4 55:RCIN5 56:RCIN6 57:RCIN7 58:RCIN8 59:RCIN9 60:RCIN10 61:RCIN11 62:RCIN12 63:RCIN13 64:RCIN14 65:RCIN15 66:RCIN16 67:Ignition 69:Starter 70:Throttle 73:ThrottleLeft 74:ThrottleRight 75:TiltMotorFrontLeft 76:TiltMotorFrontRight 77:ElevonLeft 78:ElevonRight 79:VTailLeft 80:VTailRight 82:Motor9 83:Motor10 84:Motor11 85:Motor12 86:DifferentialSpoilerLeft2 87:DifferentialSpoilerRight2 90:CameraISO 91:CameraAperture 92:CameraFocus 93:CameraShutterSpeed 94:Script1 95:Script2 96:Script3 97:Script4 98:Script5 99:Script6 100:Script7 101:Script8 102:Script9 103:Script10 104:Script11 105:Script12 106:Script13 107:Script14 108:Script15 109:Script16 120:NeoPixel1 121:NeoPixel2 122:NeoPixel3 123:NeoPixel4 124:RateRoll 125:RatePitch 126:RateThrust 127:RateYaw 129:ProfiLED1 130:ProfiLED2 131:ProfiLED3 132:ProfiLEDClock 134:SERVOn_MIN 135:SERVOn_TRIM 136:SERVOn_MAX 138:Alarm 139:Alarm Inverted

| Function assigned to this servo. Setting this to Disabled(0) will setup this output for control by auto missions or MAVLink servo set commands. any other value will enable the corresponding function

| | SERVO2_FUNCTION

| | | | SERVO3_FUNCTION

| | | | SERVO4_FUNCTION

| | | | SERVO5_FUNCTION

| | | | SERVO6_FUNCTION

| | | | SERVO7_FUNCTION

| | | | SERVO8_FUNCTION

| | | | SERVO10_FUNCTION

| | | | TRIM_ARSPD_CM

| 厘米/秒

| 自动模式下开启空速计后，以厘米/秒计的目标空速. 这是一个校准后(显式)空速

| | TRIM_THROTTLE

| 百分比

| 普通飞行中油门的目标百分比

| | WP_LOITER_RAD

| 米 -32767 32767

| 定义离开航点中心的距离, 飞机在悬停模式(Loiter)下保持这个距离. 正值对应于顺势针盘旋，负值对应于逆时针盘旋

| | WP_RADIUS

| 米 1 32767

| 定义离开航点的距离. 飞行器触碰该距离时判定航点已到达. 为了避免飞行器在航点周围绕圈导致始终触碰不到航点，

| | CAM_TRIGG_TYPE

| 0:舵机 1:继电器

| 如何触发相机拍照

| | CAM_DURATION

| 0 50

| 以 0.1 秒计的相机快门维持开启的时长 (例如：输入 10 代表 1 秒，50 代表 5 秒)

| | CAM_SERVO_ON

| 1000 2000

| 相机快门激活时的舵机 PWM 脉宽值

| | CAM_SERVO_OFF

| 1000 2000

| 相机快门关断时的舵机 PWM 脉宽值

| | RC6_OPTION

| 0:Do Nothing 4:ModeRTL 9:Camera Trigger 11:Fence 16:ModeAuto 22:Parachute Release 24:Auto Mission Reset 27:Retract Mount 28:Relay On/Off 29:Landing Gear 30:Lost Plane Sound 31:Motor Emergency Stop 34:Relay2 On/Off 35:Relay3 On/Off 36:Relay4 On/Off 38:ADSB Avoidance En 41:ArmDisarm (4.1 and lower) 43:InvertedFlight 46:RC Override Enable 51:ModeManual 52:ModeACRO 55:ModeGuided 56:ModeLoiter 58:Clear Waypoints 62:Compass Learn 64:Reverse Throttle 65:GPS Disable 66:Relay5 On/Off 67:Relay6 On/Off 72:ModeCircle 77:ModeTakeoff 78:RunCam Control 79:RunCam OSD Control 81:Disarm 82:QAssist 3pos 84:Air Mode 85:Generator 86:Non Auto Terrain Follow Disable 87:Crow Select 88:Soaring Enable 89:Landing Flare 90:EKF Pos Source 91:Airspeed Ratio Calibration 92:FBWA 94:VTX Power 95:FBWA taildragger takeoff mode 96:trigger re-reading of mode switch 98:ModeTraining 100:KillIMU1 101:KillIMU2 102:Camera Mode Toggle 105:GPS Disable Yaw 106:Disable Airspeed Use 107:EnableFixedWingAutotune 108:ModeQRTL 150:CRUISE 153:ArmDisarm (4.2 and higher) 154:ArmDisarm with Quadplane AirMode (4.2 and higher) 155:set roll pitch and yaw trim to current servo and RC 157:Force FS Action to FBWA 158:Optflow Calibration 160:Weathervane Enable 208:Flap 209:Forward Throttle 300:Scripting1 301:Scripting2 302:Scripting3 303:Scripting4 304:Scripting5 305:Scripting6 306:Scripting7 307:Scripting8

| Function assigned to this RC channel

| | CAN_P1_DRIVER

| 0:Disabled 1:First driver 2:Second driver 3:Third driver

| Enabling this option enables use of CAN buses.

| | CAN_P2_DRIVER

| 0:Disabled 1:First driver 2:Second driver 3:Third driver

| Enabling this option enables use of CAN buses.

| | NTF_LED_TYPES

| | Controls what types of LEDs will be enabled

| | GPS_TYPE

| 0:无 1:自动 2:uBlox 3:MTK 4:MTK19 5:NMEA 6:SiRF 7:HIL 8:SwiftNav

| GPS 的类型

|