三、垂起固定翼飞控参数调试要点

一． 遥控器配置成普通飞机模式， 1234 通道为默认通道， 5 通道（手自驾切换,三段
式）， 6 通道（开伞或者发动机启动， 可不设置,两段或者三段都可） 7 通道（关车,
两段三段都可） 8 通道（模态切换,三段）， 切记 futaba 的 3 通道（油门通道） 需要
反向。 (各通道行程为-100 到+100 即可)
二． 需要连接的飞控线缆： 接收机接 SBUS， PWM1-8， ADC1（固定翼电压监控）， ADC2
（多旋翼电压监控）， 数传 232-1， pow（飞控和舵机供电）， 其他线缆根据需求连接。
ADC1 和 ADC2 采集电压 需要把电源线调到信号线端 地线不变

三． 供电要求： 飞控供电 4-9V DC， 电台 P840 供电 7-30V DC， 舵机供电根据实际额定
电压设置。（本公司出厂的电路板 pow 供电飞控亦供电各个舵机通道都相同的电压） 为
防止线缆松动可插牢固后打玻璃胶固定
四． 多旋翼 4 个电调油门校准： 方法 1 每个电调分别使用接收机直接校准。 方法 2 在不
上桨的情况下打开遥控器拨动到手动多旋翼状态→飞机和地面站上电（地面站找到端口
号并连接） →控制→油门杆量校准→进入校准→遥控器油门杆量打到最高→多旋翼动力
上电→滴滴响之后拉到最低（普通电调行程校准） →退出校准。 在此过程中可检查多旋
翼四个电机的转向（从上往下看,左前、 右后顺时针， 右前、 左后逆时针）。
五． (电动飞机)固定翼油门电调校准： 方法 1 使用接收机直接校准。 方法 2 在不上桨的
情况下打开遥控器拨动到手动固定翼状态→飞机和地面站上电（地面站找到端口号并连
接） →控制→油门杆量校准→进入校准→遥控器油门杆量打到最高→固定翼动力上电→
滴滴响之后拉到最低（普通电调行程校准） →退出校准。 在此过程中可检查固定翼电机
的转向。
（油动飞机）在不上桨的情况下打开遥控器拨动到手动固定翼状态→飞机和地面站上
电（地面站找到端口号并连接） →控制→油门杆量校准→进入校准。 之后油门舵机就会跟
随油门杆量， 看看最大车和最小车油门舵机会不会顶住， 如有顶住可以调节速度控制率的
KVLIMIT 的值来改变油门舵机行程
六． 校准舵机中位和调整舵面逻辑： 遥控器打到手动固定翼位置校准固定翼舵机中位
（机械校准） 调节完中位后， 检查升降、 方向、 副翼逻辑有无反向如果反向则在控制参
数里面改相应正反极限值。 纵向控制率 KPLIMIT， 航向控制率 KYLIMIT， 横向控制率
KRLIMIT。 改正负号即可。
七． 放平飞机,手动检查多旋翼舵面逻辑： 手动多旋翼模式下取消关车， 内八解锁， 推
油门。 试试前（后面两个电机转速快）， 后（前面两个电机转速快）， 左（右边两个电机
转速快）， 右（左边两个电机转速快）， 左偏航（左前和右后两个电机转速快）， 右偏航
（右前和左后两个电机转速快） 这些动作电机启动逻辑旋转方向正确即可。