建立飞控软件仿真环境能够更好的帮助我们测试飞控固件的修改。以下操作是在建立飞控固件编译环境的基础上进行的。
    1 安装 MAVProxy
    下载安装包： http://firmware.ardupilot.org/Tools/MAVProxy/，下载最新版： MAVProxySetup-latest.exe。安装，打开一路默认。
    2 执行仿真编译
    打开“Cygwin64”这个软件，进入ardupilot目录后，输入：
    ./Tools/autotest/sim_vehicle.py -v ArduPlane -f quadplane
    这是仿真垂直起降固定翼，如果要仿真多旋翼，则输入：
    ./Tools/autotest/sim_vehicle.py -v ArduCopter
    系统将自动开始编译仿真固件，编译完成后，仿真固件将自动运行。注意：仿真时，其实是重新编译了一次固件，不过这个固件的编译目标是SITL，这个固件跟实物固件使用的是同一套源代码，二者关系如下图所示：

    但是如果你不想每次都重新编译一遍，可以在上述脚本后面加上“-N”参数，这样仿真环境会直接运行上次编译出的仿真固件，节省不少时间。
    3 进行仿真飞行
    打开MissionPlanner，软件将自动连接虚拟无人机。此时，你可以使用MP地面站操纵你的虚拟无人机，也可以在Cygwin64软件中使用命令行操纵你的虚拟无人机。例如，输入arm throttle可解锁；输入rc 3 1700推油门中位以上，起飞；输入mode auto切换自动模式等等。如下图所示，仿真环境运行起来后，输入“help”命令并按回车后，会自动列出所有可用命令。

    仿真飞行的结果受到全部固件参数的影响，因此，在源程序进行的任何修改在仿真飞行时都能够反映出来，这就大大节省了程序测试的风险。