二、航线规划

规划方法
1、使用坐标编辑器

2、使用鼠标点击添加、

起飞

飞机将会从目前位置爬升到目标高度（单位：米）。这应该是几乎所有中第一个执行的任务，如果在开始执行操作之前飞机已经处于飞行状态，飞行器将会直接爬升到预定高度。如果飞行器已经达到了预定高度之上时将会忽视这个指令，立即执行下一个指令。
直线航路点

飞机将会沿直线飞行到预定经纬度和高度的位置（单位：米）。
延迟：在执行到下一个指令前飞机会在航路点出等待一定的时间（单位：秒）。
Hit Rad:不支持，意思就是保持到将被限制完成的目标航路点的距离。这个指令不被支持。相反这个WPNAV_RADIUS 参数将被使用（注意“WP半径”在屏幕上得标示，或者通过标准参数清单调整）。
LAT，LON：目标经纬度，如果左为零将会保持在当前位置。
ALT 目标高度在家的位置之上，如果左边为零将会保持当前高度。
曲线航路点

高于3.2版本的都支持曲线航路点，曲线航路点和直线航路点设置的参数都是一样的，但是当执行飞行时飞机是按平滑路径（垂直和水平）而不是直线路径。曲线航路点和直线航路点合一混合使用，如上图。
Loiter-Time(悬停时间)
飞机飞到预定位置等待预定时间（秒），这个任务就相当于悬停模式。

Loiter_Turns（绕圈旋转飞行）
这个任务相当于绕圈模式，飞机将会绕预定经纬度和高度点飞行，可设参数CIRCLE_RADIUS课改变飞行半径。
TURN：飞机旋转一圈绕点飞行圈数。
Dir 1=CW ：-1表示逆时针，+1顺时针（飞机绕点飞行的方向，不是旋转方向）。
Loiter_Unlimited

飞机在不确定的位置悬停等待，处于这个任务是将不会继续过去的任务。
Return-To-Launch（返回起飞）

这个任务相当于返航模式，详细描述在返航模式页面中，在返航前飞机首先爬升到预定高度（默认15米），这个家的位置是最近解锁起飞的位置。
Land（着路）

飞机将会着路在当前位置或者提供的经纬度坐标位置，这个任务相当于着路模式。
Delay（延迟）

在预定时间或绝对时间内，飞机将会保持在原地。第一栏中“second”就是延迟时间（s），如果设置-1应该是无效的，“hour UTC”,“minute UTC”and“second UTC” 区域用来设置绝对时间。例如我们可以设在1：30pm起飞，注意小时和分钟设置区域设置为-1是无效的。
Condition-Delay（条件延迟）

这个延迟命令是延迟到下一个“DO”命令开始，在图例子中，Do-Set-Roi指令被延迟以至于5s后飞机开始经过航路点2，注意：这个指令不终止飞机飞行，也应该注意：这个延迟时间执行的条件是下一个航路点到达。因此如果“DO”没有产生条件时间延长也是不会执行的。
Time：是执行下一个“DO”延迟的时间。
Condition-Distance条件距离

飞机在离下一个航路点的预定距离时开始执行“DO”指令，在上图的例子中，指令4被延迟以至于一旦飞机距离航路点5只有50米时开始执行延迟，注意：这个指令不会使飞机停止或在任务期间终止，它仅仅影响“DO”命令。Dist栏就是设置距离（米）。
Condition-Yaw（条件航向）

飞机机头指向预定的方位数。
Deg：当rel/abs为0时表述的是飞机机头朝向，当rel/abs为1时飞机的航向是就是一个变化量。
Dir：为1（顺时针），-1（逆时针），航向被预定时使用这个，预定的航向是操控员从当前的航向上增加或者减少去计算目标航向。无论是航向增加还是减少，飞机都将快速的转向新目标的航向。
Rel/abs：允许设定相对航向“0”和绝对向航“1”
Do-Jump

跳转到预定次数的预定任务之前继续这个任务。在上图例子中，飞机在飞向航路点4之前先要在航路点1和2之间飞行3次。
WP：任务指令跳转
Repeat：跳转的最大次数，1代表始终跳转。
不管这个名字，Do-jump是个“nav”命令而不是“DO”命令，因此带条件的命令像CONDITION_DELAY不会影响DO-jump指令，它一旦满足那样的指令就会执行Do-jump。注意：这里最大的次数是3，第四和第五十无效的命令，不会执行。支持版本3.1.5以上。
Do-Change-Speed

改变飞机水平目标速度（m/s）。
注意：3.1.5和更早版本速度改变仅在导航命令执行完了起作用，从3.2开始改变速度将会立即执行。
更多的设置信链接息请参考http://ardupilot.org/copter/docs/common-planning-a-mission-with-waypoints-and-events.html#common-planning-a-mission-with-waypoints-and-events（怎么加载航路点和事件）。