介绍

通过颜色传感器的反射光值，判断当前机器人是否碰到黑线，从而让驱动球做出对应的动作，实现机器人跟随黑线运动的功能。

单光感巡线的原理

巡线主要是使用一个颜色传感器，利用黑线与白色区域反馈的光感值的不同进行巡线的，主要原理是通过实时监控颜色传感器的反射光的值，判断机器人是需要左转还是右转，或者直接前进，如图所示：

备注：以上数值并非绝对，实际上根据现场环境的光照强度，数值可能会有波动需要自行测试调整到合适的数值范围

巡线的流程设计

根据上图所示，于是我们可以设计流程图如下：

代码参考

下载代码

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