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结构

测试程序

电机测试

cd AlphaBot2-Demo/Raspberry\ Pi/AlphaBot2/python/
sudo python3 AlphaBot2.py    #我这里是python3的环境，为了更严谨建议写python3

• 预期结果：程序运行后电机转动，小车向前走。
• 如果方向不对需要相应修改电机接线，或者修改程序中的管脚。建议采用第二种方法。左边轮子转动方向不对则对ain1，ain2, 右边轮子转动方向不对则对调bin1，bin2。

  def __init__(self,ain1=12,ain2=13,ena=6,bin1=20,bin2=21,enb=26):

电机控制原理

一台小车首先要有电机轮子，通过控制电机转动，小车实现不同方向行走。电机可以是直流电机或者步进电机。

• 步进电机是以步阶方式分段移动，也就是每次只能控制转动一小段。所以步进电机的控制精度会很高，可以精确的控制转动距离，但是转速会比较慢。在控制精度要求很高的情况会用，例如机械手臂等。
• 直流电机则相反，转速快，但是控制精度相对差。直流电机是通过电压控制，通电后电机就可以转，电压越大转速越快，电流方向决定电机转动方向。智能车多少采用直流电机控制。

直流电机通常采用H桥控制。H桥式电机驱动电路包括4个三极管和一个电机。要使电机运转，必须导通对角线上的一对三极管。电流可能会从左至右或从右至左流过电机，从而控制电机的转向。

当Q1管和Q4管导通时，电流就从电源正极经Q1从左至右穿过电机，然后再经Q4回到电源负极。电流将驱动电机顺时针转动。

当Q2和Q3导通时，电流将从右至左流过电机。此时电流将驱动电机逆针转动。

实际使用的时候，用分立元件制作H桥是很麻烦的，很多时候采用H桥集成电路，接上电源、电机和控制信号就可以使用了，比如常用的L293D、L298N、TB6612FNG等。

以TB6612FNG为例讲解。这两个芯片都是对应A B两组H桥，分别控制两个电机。A组控制左轮，B组控制右轮。每个电机分别由三个管脚控制，AIN1 AIN2两个管脚控制方向，PWMA通过PWM脉冲控制电机转动。AIN1，AIN2电平一样时，电机不转，电平不一样时电机转动，转动方向和AIN1，AIN2的电平有关。这里假设AIN1为低电平，AIN2为高电平时，电机正转，轮子向前走。BIN1为低电平，BIN2为高电平时，电机正转，轮子向前走。

软件远程控制

cd AlphaBot2-Demo/Raspberry Pi/AlphaBot2/App-Control
sudo python main.py