①定义就绪列表

  1. List_t pxReadyTasksLists[ configMAX_PRIORITIES ];

:::info 就绪列表实际上就是一个 List_t 类型的数组 :::

  • 数组的大小
    • 由决定 最 大 任 务 优 先 级 的 宏configMAX_PRIORITIES 决定
    • configMAX_PRIORITIES 在 FreeRTOSConfig.h 中默认定义为 5
    • 最大支持 256 个优先级。
  • 数组的下标
    • 对应了任务的优先级，同一优先级的任务统一插入到就绪列表的同一条链表中

②就绪列表初始化

  1. void prvInitialiseTaskLists( void )
  2.  {
  3.      UBaseType_t uxPriority;
  5.      for ( uxPriority = ( UBaseType_t ) 0U;
  6.            uxPriority < ( UBaseType_t ) configMAX_PRIORITIES;
  7.            uxPriority++ )
  8.      {
  9.          vListInitialise( &( pxReadyTasksLists[ uxPriority ] ) );
  10.      }
  11.  }

就绪列表初始化完毕之后示意图
image.png

③将任务插入到就绪列表

  1. /* 初始化与任务相关的列表，如就绪列表 */ 
  2.  prvInitialiseTaskLists(); 
  4.  Task1_Handle = /* 任务句柄 */
  5.  xTaskCreateStatic( (TaskFunction_t)Task1_Entry, /* 任务入口 */
  6.                      (char *)"Task1", /* 任务名称，字符串形式 */
  7.                      (uint32_t)TASK1_STACK_SIZE , /* 任务栈大小，单位为字 */
  8.                      (void *) NULL, /* 任务形参 */
  9.                      (StackType_t *)Task1Stack, /* 任务栈起始地址 */
  10.                      (TCB_t *)&Task1TCB ); /* 任务控制块 */
  13.  /* 将任务添加到就绪列表 */ 
  14.  vListInsertEnd( &( pxReadyTasksLists[1] ), 
  15.                  &( ((TCB_t *)(&Task1TCB))->xStateListItem ) ); 
  18.  Task2_Handle = /* 任务句柄 */
  19.  xTaskCreateStatic( (TaskFunction_t)Task2_Entry, /* 任务入口 */
  20.                      (char *)"Task2", /* 任务名称，字符串形式 */
  21.                      (uint32_t)TASK2_STACK_SIZE , /* 任务栈大小，单位为字 */
  22.                      (void *) NULL, /* 任务形参 */
  23.                      (StackType_t *)Task2Stack, /* 任务栈起始地址 */
  24.                      (TCB_t *)&Task2TCB ); /* 任务控制块 */
  27.  /* 将任务添加到就绪列表 */ 
  28.  vListInsertEnd( &( pxReadyTasksLists[2] ), &( ((TCB_t *)(&Task2TCB))->xStateListItem ) )

image.png