介绍

Turtlesim 是一个用于学习 ROS 2 的轻量级模拟器。它说明了 ROS 2 在最基本的层面上做了什么，让您了解您将在以后使用真实机器人或机器人模拟做什么。
rqt 是 ROS 2 的图形用户界面 (GUI) 工具。在 rqt 中所做的一切都可以在命令行上完成，但 rqt 提供了一种更加用户友好的方式来操作 ROS 2 元素。

安装turtlesim

检查是否安装了turtlesim

  1. ros2 pkg executables turtlesim

上面的命令应该返回 turtlesim 的可执行文件列表：

  1. turtlesim draw_square
  2. turtlesim mimic
  3. turtlesim turtle_teleop_key
  4. turtlesim turtlesim_node

如果没有出现上面的列表,说明没有安装turtlesim,可以使用如下命令安装:

  1. sudo apt update
  3. sudo apt install ros-humble-turtlesim

启动turtlesim

要启动 turtlesim，请在终端中输入以下命令：

  1. ros2 run turtlesim turtlesim_node

模拟器窗口应该会出现，中间有一只随机的乌龟。
turtlesim.png

使用turtlesim

打开一个新终端并再次源 ROS 2。
现在您将运行一个新节点来控制第一个节点中的海龟：

  1. ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

安装rqt

打开一个新的终端来安装rqt及其插件：

  1. sudo apt update
  3. sudo apt install ~nros-humble-rqt*

运行rqt

  1. rqt

运行rqt_graph

  1. rqt_graph

查看节点间通信方式