纵向扫地

https://robot.czxy.com/docs/ros/pid/asserts/z1.mp4

横向扫地

https://robot.czxy.com/docs/ros/pid/asserts/z2.mp4

回字形扫地

https://robot.czxy.com/docs/ros/pid/asserts/z3.mp4

实现分析

小乌龟是按照一定的方式进行移动的，在整个移动过程中，小乌龟都是有自己的路径的，路径的规划是需要考虑的。
路径规划的算法有很多，但是根本就是生成一系列的点，将点按照顺序连在一起就是路径和轨迹了，点越多，路径越清晰。

目前小乌龟案例中，我们要解决的是小乌龟由一个点到另外一个点的运动。

小乌龟运动的特点是，前进或是转角，前进控制了移动的距离，转角控制了移动的方向。
要控制小乌龟移动到具体的点，就是要解决前进和转向的问题。