在鲁班猫板卡上开发纯软件类型的Python应用程序与PC上并无区别， 使用Python控制板卡上的GPIO、PWM、ADC、I2C及SPI等外围接口时，主要使用到了如下的Python包：

• python3-libgpiod：标准GPIO libgpiod库的python版本，只支持控制IO输入输出。
• python-periphery：支持GPIO、PWM、I2C、SPI、UART等多种接口的基础控制。

  libgpiod基本概念

  GPIO主要用来对外输出高低电平，控制GPIO时，基本都会涉及到 libgpiod 的控制， 我们主要需要知道板卡引脚的命名方式即可。
  CPU的GPIO引脚使用 (chip, line) 的方式命名，使用以下命令可以查看： ```bash

  在板卡上执行以下命令

  sudo gpioinfo

若提示找不到命令，使用如下方式安装

sudo apt -y install gpiod libgpiod-dev

以下为gpioinfo的输出

gpiochip0 - 32 lines: line 0: unnamed unused input active-high line 1: unnamed unused input active-high line 2: unnamed unused input active-high line 3: unnamed unused input active-high line 4: unnamed unused input active-high line 5: unnamed “headset_gpio” input active-high [used]

…

line  31:      unnamed       unused   input  active-high

gpiochip1 - 32 lines: line 0: unnamed unused input active-high line 1: unnamed unused input active-high

…

    line  31:      unnamed       unused   input  active-high

而板卡引出的排针接口与GPIO (chip, line)的对应方式可查看板卡具体的说明。
<a name="RAjal"></a>
# 方式一：使用python3-libgpiod
<a name="sPwGq"></a>
## 安装 python3-libgpiod
利用 [python3-libgpiod](https://git.kernel.org/pub/scm/libs/libgpiod/libgpiod.git/about/) 软件包，可以轻松使用Python控制GPIO引脚。 目前 [python3-libgpiod](https://git.kernel.org/pub/scm/libs/libgpiod/libgpiod.git/about/) 没有官方文档说明，可使用import该软件包后使用help查看帮助， 它的安装及查看帮助方式如下：
```bash
# 在板卡使用如下命令安装
sudo apt -y install python3-libgpiod
# 进入python交换模式，测试及查看帮助
python3
import gpiod
help(gpiod)
# 以下为输出的帮助说明
NAME
    gpiod - Python bindings for libgpiod.
DESCRIPTION
    This module wraps the native C API of libgpiod in a set of python classes.
# ...

libgpiod输出

使用这个 python3-libgpiod 包控制GPIO点灯（输出）的示例代码如下：

import time
import gpiod
# 根据具体板卡的LED灯连接修改使用的Chip和Line,没有LED可以自行外接
LINE_OFFSET = 4
chip0 = gpiod.Chip("1", gpiod.Chip.OPEN_BY_NUMBER)
gpio0_b0 = chip0.get_line(LINE_OFFSET)
gpio0_b0.request(consumer="gpio", type=gpiod.LINE_REQ_DIR_OUT, default_vals=[0])
print(gpio0_b0.consumer())
try:
    while True:
        gpio0_b0.set_value(1)
        time.sleep(0.5)
        gpio0_b0.set_value(0)
        time.sleep(0.5)
finally:
    gpio0_b0.set_value(1)
    gpio0_b0.release()

代码说明：

• 第7行，创建了一个chip ID为0的gpiod.Chip对象chip0
• 第9行，设置使用chip0对象的line4作为引脚
• 第10行，申请gpio，设置为输出，默认输出低电平

后面的代码直接使用gpio0_b0对象控制选定的GPIO输出高低电平，从而达到控制LED灯的亮灭。
使用如下命令执行:

sudo python3 Test.py

权限被拒绝可以修改权限

sudo chmod 777 /dev/gpiochip1

libgpiod输入输出

类似地，使用这个 python3-libgpiod 包检测GPIO输入（按键）的示例代码如下：

import gpiod
# 根据具体板卡的LED灯和按键连接修改使用的Chip和Line
# 这里以LubanCat 2为例，使用GPIO0_B0接LED，GPIO0_C2接按键
LED_LINE_OFFSET = 4
BUTTON_LINE_OFFSET = 1
chip0_led = gpiod.Chip("1", gpiod.Chip.OPEN_BY_NUMBER)
chip0_button = gpiod.Chip("1", gpiod.Chip.OPEN_BY_NUMBER)
led = chip0_led.get_line(LED_LINE_OFFSET)
led.request(consumer="LED", type=gpiod.LINE_REQ_DIR_OUT, default_vals=[0])
button = chip0_button.get_line(BUTTON_LINE_OFFSET)
button.request(consumer="BUTTON", type=gpiod.LINE_REQ_DIR_IN)
print(led.consumer())
print(button.consumer())
try:
    while True:
        led.set_value(button.get_value())
finally:
    led.set_value(1)
    led.release()
    button.release()

代码说明：

• 第13行，设置LED的GPIO控制方向为输出
• 第16行，设置按键的GPIO控制方向为输入
• 第23行，读取按键引脚的输入值来控制LED

  方式二:使用python-periphery

  安装python-periphery

  python-periphery 与 python3-libgpiod 的功能类似，但periphery除了支持GPIO输入输出控制外， 还支持I2C、SPI等总线协议。
  python-periphery 的安装方式如下：

  # 在板卡使用如下命令安装
  sudo pip3 install python-periphery

  periphery输入输出

  ```python from periphery import GPIO

根据具体板卡的LED灯和按键连接修改使用的Chip和Line

这里以LubanCat 2为例，使用GPIO0_B0接LED，GPIO0_C2接按键

LED_CHIP = “/dev/gpiochip1” LED_LINE_OFFSET = 4

BUTTON_CHIP = “/dev/gpiochip1” BUTTON_LINE_OFFSET = 1

led = GPIO(LED_CHIP, LED_LINE_OFFSET, “out”) button = GPIO(BUTTON_CHIP, BUTTON_LINE_OFFSET, “in”)

try: while True: led.write(button.read()) finally: led.write(True) led.close() button.close() ``` 代码说明：

• 第5~9行，定义了LED、按键的chip和line编号
• 第11~12行，分别创建了led和button的GPIO输出、输入对象
• 第16行，读取按键引脚的输入值来控制LED