检查编码

  1. # 使用下面命令检查是否是UTF-8编码
  2. locale  # check for UTF-8
  4. # 如果不是,可以通过下面修改成UTF-8编码
  5. sudo apt update && sudo apt install locales
  6. sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
  7. sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
  8. export LANG=en_US.UTF-8
  10. # 修改完成之后再次检查编码
  11. locale  # verify settings

安装网络助手

  1. sudo apt install net-tools

安装ssh服务

ssh服务端配置

鲁班猫默认已经安装并开启ssh服务,这个操作可以省略

  • 安装ssh服务端

    1. sudo apt install openssh-server

  • 开始ssh服务

    1. sudo service sshd start

  • 查看ssh服务状态

    1. sudo systemctl status sshd.service

    设置ros2的仓库

    首先,确保ubuntu Universe仓库启用

    1. sudo apt install software-properties-common
    2. sudo add-apt-repository universe

    其次,添加 ROS 2 GPG 密钥

    1. sudo apt update && sudo apt install curl -y
    2. sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

    如果执行不成功; 需要filezilla把ros-archive-keyring.gpg传输到虚拟机中Downloads下 在Downloads下打开命令行,输入命令

  1. sudo mv ros-archive-keyring.gpg /usr/share/keyrings/

然后将存储库添加到您的源列表中

  1. echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

安装ros2

  1. sudo apt update
  2. sudo apt upgrade
  3. # 安装ros桌面版
  4. sudo apt install ros-humble-desktop
  5. # 安装ros其它工具
  6. sudo apt install ros-dev-tools

配置ros2环境

添加ros2环境变量

  1. echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc

使环境变量生效

  1. source ~/.bashrc

检查环境是否配置成功

  1. printenv | grep -i ROS

检查是否有ROS_DISTRO和ROS_VERSION之类的变量

  1. ROS_VERSION=2
  2. ROS_PYTHON_VERSION=3
  3. ROS_DISTRO=humble

安装colcon

colcon是ros的构建工具

  1. sudo apt install python3-colcon-common-extensions